ROBOT CONTROL SYSTEM

• Main Authors: YASUTOMI YUJI ANDRE, NAMBA SHOGO
• Format: Patent
• Language: English; Japanese
• Published: 13.01.2022
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; HAND TOOLS; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRANSPORTING

To provide a robot control system that can execute haptic control feedback, even when a haptic force sensor fails.SOLUTION: A robot control system, which controls a robot equipped with a haptic force sensor, comprises: a haptic force information acquiring part that acquires haptic force information detected by the haptic force sensor; an electric current information acquiring part that acquires electric current information from shaft motors of the robot; a haptic force information learning part that learns a haptic force information estimation model, on the basis of the haptic force information and the electric current information at the time of operating the robot; a haptic force information estimating part that estimates haptic force information corresponding to the operation of the robot, on the basis of the haptic force information estimation model at the time of operating the robot; and a motor control part that feedback-controls the shaft motors on the basis of the haptic force information acquired by the haptic force information acquiring part or the haptic force information estimated by the haptic force estimating part.SELECTED DRAWING: Figure 2 【課題】 力覚センサーが故障した場合でも、力覚制御フィードバックを実施することができるロボット制御システムを提供する。【解決手段】 力覚センサーを備えたロボットを制御するロボット制御システムであって、前記力覚センサーが検出した力覚情報を取得する力覚情報取得部と、前記ロボットの各軸モータから電流情報を取得する電流情報取得部と、前記ロボットの動作時の前記力覚情報と前記電流情報に基づいて、力覚情報推定モデルを学習する力覚情報学習部と、前記ロボットの動作時に、前記力覚情報推定モデルに基づいて、動作に対応する力覚情報を推定する力覚情報推定部と、前記力覚情報取得部が取得した力覚情報、または、前記力覚情報推定部が推定した力覚情報に基づいて、前記各軸モータをフィードバック制御するモータ制御部と、を具備するロボット制御システム。【選択図】 図２