SURGERY SUPPORT ROBOT AND PIVOT POSITION SETTING METHOD

• Main Authors: TOJO TSUYOSHI, KITATSUJI HIROAKI, TANIKAKE YUSUKE
• Format: Patent
• Language: English; Japanese
• Published: 01.11.2021
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; DIAGNOSIS; HAND TOOLS; HUMAN NECESSITIES; HYGIENE; IDENTIFICATION; MANIPULATORS; MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; SURGERY; TRANSPORTING

To provide a surgery support robot capable of facilitating an operation in the vicinity of a body surface of a patient on which a plurality of trocars is arranged, relative to when determining mechanically, a position of a pivot.SOLUTION: A medical manipulator 1 (surgery support robot) comprises: an arm 60 to whose tip end side, a medical appliance 4 is fitted; and an operation part 80 which is fitted to the arm 60, and operates the arm 60. The operation part 80 includes a pivot button 85 for teaching a pivot position PP being a fulcrum of movement of the medical appliance 4 fitted to the arm 60. By operating the arm 60 by the operation part 80, a tip end of the medical appliance 4 fitted to the tip end side of the arm 60 is moved to a position corresponding to an insertion position of a trocar T inserted into a body surface S of the patient P, and in the state, by depressing the pivot button 85, the pivot position PP is taught.SELECTED DRAWING: Figure 6 【課題】ピボット位置を機械的に定める場合に比べて、複数のトロカールが配置された患者の体表面近傍での作業を容易に行うことが可能な手術支援ロボットを提供する。【解決手段】この医療用マニピュレータ１（手術支援ロボット）は、先端側に医療器具４が取り付けられるアーム６０と、アーム６０に取り付けられ、アーム６０を操作する操作部８０とを備える。そして、操作部８０は、アーム６０に取り付けられた医療器具４の移動の支点となるピボット位置ＰＰを教示するピボットボタン８５を含む。そして、操作部８０によりアーム６０が操作されることにより、アーム６０の先端側に取り付けられた医療器具４の先端が、患者Ｐの体表面Ｓに挿入されたトロカールＴの挿入位置に対応する位置まで移動された状態で、ピボットボタン８５が押下されることによりピボット位置ＰＰが教示される。【選択図】図６