ARTICLE ADSORBING/HOLDING DEVICE

• Main Authors: YAMAMOTO SHINGO, MAEDA SHUICHI, OBAYASHI YUJIRO, YAMANAKA FUMIHIRO
• Format: Patent
• Language: English; Japanese
• Published: 24.09.2021
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; HAND TOOLS; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRANSPORTING

To provide an article adsorbing/holding device that can suppress occurrence of a defect that the device cannot adsorb and hold an article.SOLUTION: An article adsorbing/holding device 100 comprises a parallel link robot (an adsorbing/holding mechanism) 30, an obtaining part 61, a calculating part 62, a determining part 63 and a control part 64. The parallel link robot 30 is a mechanism for adsorbing and holding an article C. The obtaining part 61 obtains an image of the article C. The calculating part 62 calculates a gravity position, a position of gravity of the article C, on the basis of the image of the article C. The determining part 63 determines an adsorption position, a position at which the article C should be adsorbed, on the basis of the gravity position. The control part 64 controls the parallel link robot 30 so that the article C is adsorbed and held at the adsorption position.SELECTED DRAWING: Figure 8 【課題】本発明の目的は、物品を吸着保持できない不具合の発生を抑制することができる物品吸着保持装置を提供することである。【解決手段】物品吸着保持装置１００は、パラレルリンクロボット（吸着保持機構）３０と、取得部６１と、算出部６２と、決定部６３と、制御部６４とを備える。パラレルリンクロボット３０は、物品Ｃを吸着保持するための機構である。取得部６１は、物品Ｃの画像を取得する。算出部６２は、物品Ｃの画像に基づいて、物品Ｃの重心の位置である重心位置を算出する。決定部６３は、重心位置に基づいて、物品Ｃを吸着すべき位置である吸着位置を決定する。制御部６４は、吸着位置において物品Ｃを吸着して保持するように、パラレルリンクロボット３０を制御する。【選択図】図８