DETECTION DEVICE, TRACKING DEVICE, DETECTION PROGRAM, AND TRACKING PROGRAM

• Main Authors: YAMADA HIDEO, SHIBATA MASAAKI, ENOKIDA SHUICHI
• Format: Patent
• Language: English; Japanese
• Published: 16.09.2021
• Subjects: CALCULATING; COMPUTING; COUNTING; IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL; PHYSICS

To robustly track a subject.SOLUTION: A tracking device 1 includes tracking all-spherical cameras 9a, 9b disposed on left and right sides. The tracking device 1 applies a left all-spherical camera image photographed by the all-spherical camera 9a to a spherical object 30a, and provides a virtual camera 31a inside the spherical object 30a. The virtual camera 31a rotates freely in a virtual imaging space formed inside the spherical object 30a, and can acquire a left camera image of an external world. The tracking device 1 also provides a virtual camera 31b for acquiring a right camera image in a similar manner, and constitutes a congested stereo camera by the virtual cameras 31a, 31b. The tracking device 1 uses the thus configured congested stereo camera to track a location of a subject person 8 by a particle filter. In a second embodiment, the all-spherical cameras 9a and 9b are vertically provided, and the virtual cameras 31a and 31b are vertically arranged.SELECTED DRAWING: Figure 2 【課題】対象を頑健に追跡する。【解決手段】追跡装置１は、左右に配設された追跡全天球カメラ９ａ、９ｂを備えている。跡装置１は、全天球カメラ９ａで撮影した左全天球カメラ画像を球体オブジェクト３０ａに張り付け、球体オブジェクト３０ａの内部に仮想カメラ３１ａを設ける。仮想カメラ３１ａは、球体オブジェクト３０ａの内部に形成された仮想的な撮影空間で自在に回転し、外界の左カメラ画像を取得することができる。追跡装置１は、同様にして右カメラ画像を取得する仮想カメラ３１ｂも設け、仮想カメラ３１ａ、３１ｂによって輻輳ステレオカメラを構成する。追跡装置１は、このように構成した輻輳ステレオカメラを用いて、対象者８の位置を粒子フィルタによって追跡する。第２の実施の形態では、全天球カメラ９ａ、９ｂを上下方向に配設し、仮想カメラ３１ａ、３１ｂを上下方向に設置する。【選択図】図２