POSITION AND FORCE CONTROL SYSTEM, POSITION AND FORCE CONTROL METHOD AND PROGRAM

• Main Authors: SATO KEIGO, NOZAKI TAKAHIRO, ONISHI KOHEI, UEDA HISATERU, SEISHU YOSHIO, KAMIJO HIROAKI
• Format: Patent
• Language: English; Japanese
• Published: 16.09.2021
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; HAND TOOLS; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRANSPORTING

To perform work equivalent to manual work by a person using a machine.SOLUTION: In a position and force control system 1, a work tool 296a of a work device 2 is used in work for a work surface. A gimbal part 29 holds the work tool 296a so that its attitude can be changed. A first arm 22 and a second arm 25 hold the gimbal part 29 so that its position can be changed to the work surface. A plurality of actuators for driving joints of the work device 2 drives the gimbal part 29, and joints of the first arm 22 and the second arm 25. A control device 6 controls the plurality of actuators for driving the joints of the work device 2. The control device 6 controls the plurality of actuators for driving the joints of the work device 2 on the basis of information on positions of the joints in operations of the first arm 22, the second arm 25 and the gimbal part 29 when a worker performs work on the work tool 296a.SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】機械を用いて、人による手作業と同等の作業を行うこと。【解決手段】位置・力制御システム１において、作業装置２の作業具２９６ａは、作業面に対する作業に用いられる。ジンバル部２９は、作業具２９６ａを姿勢変化可能に保持する。第１アーム２２及び第２アーム２５は、ジンバル部２９を作業面に対して位置変化可能に保持する。作業装置２の関節を駆動する複数のアクチュエータは、ジンバル部２９、第１アーム２２及び第２アーム２５の関節を駆動する。制御装置６は、作業装置２の関節を駆動する複数のアクチュエータを制御する。また、制御装置６は、作業具２９６ａに対して、作業者が作業を行った場合の第１アーム２２、第２アーム２５及びジンバル部２９の動作における関節の位置に関する情報に基づいて、作業装置２の関節を駆動する複数のアクチュエータを制御する。【選択図】図１