OBJECT DETECTION DEVICE

• Main Authors: HAYAKAWA YOSHINORI, TAKADA AKIHIRO, FUKUMAN MASUMI
• Format: Patent
• Language: English; Japanese
• Published: 13.09.2021
• Subjects: ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION ORRERADIATION OF RADIO WAVES; MEASURING; PHYSICS; RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; SIGNALLING; TESTING; TRAFFIC CONTROL SYSTEMS

To provide an object detection device that can suppress occurrence of a quantum error even if abstracting a detection coordinate on a grid by using a grid map, and can perform highly accurate object detection.SOLUTION: An object recognition unit 31 prepares a grid map showing a detection coordinate serving as a position where an object included sensing information on sonar 10 is detected. A grid preparation unit 32 prepares a grid map showing positions of objects existing around an own vehicle by setting the prescribed number of votes with respect to a principal grid serving as a corresponding grid corresponding to the detection coordinate and a peripheral grid located around the principal grid. An object identification unit 33 identifies a grid in which the number of votes in the grid map the grid preparation unit prepares exceed a prescribed threshold as a grid where the object exists, and determines the detection coordinate corresponding to the identified grid as an actual detection coordinate of the object.SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】グリッドマップを用いてグリッドに抽象化しても、量子化誤差の発生を抑制でき、精度良い物体検知を行うことが可能な物体検知装置を提供する。【解決手段】物体認識部３１で、ソナー１０のセンシング情報に含まれる物体が検知された位置となる検知座標を示したグリッドマップを作成する。グリッド作成部３２で、検知座標と対応するグリッドである主グリッドおよび該主グリッドの周囲に位置する周囲グリッドに対して所定の投票数を設定することで、自車の周囲に存在する物体の位置を示したグリッドマップを作成する。そして、物体特定部３３で、グリッド作成部が作成するグリッドマップ中における投票数が所定の閾値を超えるグリッドを物体の存在するグリッドとして特定し、該特定されたグリッドと対応する検知座標を実際の物体の検知座標とする。【選択図】図１