AUTONOMOUS MOVING BODY

• Main Author: YAMAMURA KENJI
• Format: Patent
• Language: English; Japanese
• Published: 09.09.2021
• Subjects: CONTROLLING; PHYSICS; REGULATING; SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES

To enable a moving body to smoothly move.SOLUTION: An autonomous moving body comprises a vehicle and a controller. The vehicle moves by rotation of wheels by motor drive. The vehicle moves in accordance with a command vector. The controller derives a target command vector composed of a target speed command value and a target direction command value calculated on the basis of a target position without taking a changeable range into account. The changeable range ranges from a command vector in the previous control cycle to a command vector changeable in the duration of one control cycle. The controller derives, on the basis of the command vector in the previous control cycle, a limit command vector composed of a limit speed command value and a limit direction command value within the changeable range. When the target command vector is within the changeable ranged, the controller takes the target command vector as the command vector. When the target command vector is outside of the changeable ranged, the controller takes the limit command vector as the command vector.SELECTED DRAWING: Figure 5 【課題】移動体を円滑に移動させること。【解決手段】自律移動体は、車両と、制御装置と、を備える。車両は、モータの駆動による車輪の回転によって移動する。車両は、指令ベクトルに従って移動する。制御装置は、変更可能範囲を加味せずに目標位置に基づいて算出される目標速度指令値及び目標方向指令値からなる目標指令ベクトルを導出する。変更可能範囲は、１回の制御周期の間に前回の制御周期での指令ベクトルから変更可能な指令ベクトルの範囲である。制御装置は、前回の制御周期での指令ベクトルに基づいて、変更可能範囲内での制限速度指令値及び制限方向指令値からなる制限指令ベクトルを導出する。制御装置は、目標指令ベクトルが変更可能範囲内の場合、目標指令ベクトルを指令ベクトルとする。制御装置は、目標指令ベクトルが変更可能範囲外の場合、制限指令ベクトルを指令ベクトルとする。【選択図】図５