MANIPULATOR, AUTOMATION METHOD AND PROGRAM

• Main Authors: ASANO SHIN, SUGIURA ATSUSHI, KOMATSU HIRONE, KOMATSU NAOTAKA
• Format: Patent
• Language: English; Japanese
• Published: 10.08.2021
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; COMBINED OPERATIONS; HAND TOOLS; MACHINE TOOLS; MANIPULATORS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; OTHER WORKING OF METAL; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRANSPORTING; UNIVERSAL MACHINE TOOLS

To solve the problem that as there is a limit on a distance that a sensor provided in an arm of a manipulator can detect, the manipulator is required to be moved to the vicinity of a bolt by a human hand in fastening the bolt using the manipulator.SOLUTION: A manipulator comprises: a long-range sensor that detects a configuration of a subject at a wide-angle; a short-range sensor that is shorter in focal length than the long-range sensor, which magnifies the subject to detect a configuration of the subject; a first position identifying part that identifies a first relative position, a relative position of a bolt with respect to the manipulator; a first control part that controls a posture of the arm so that a tip of an arm approaches the bolt; a second position identifying part that identifies a second relative position, a relative position of the bolt with respect to the manipulator and a posture of the manipulator; and a second control part that controls the posture of the arm so that a nut gripped by a nut runner approaches the bolt.SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】マニピュレータのアームに設けられるセンサが検知できる距離には限りがあるため、マニピュレータを用いてボルトを締め付ける場合、人手などによりマニピュレータをボルトの近傍に移動させる必要がある。【解決手段】マニピュレータは、広角で被写体の形態を検知するロングレンジセンサと、拡大して被写体の形態を検知する、ロングレンジセンサより焦点距離の短いショートレンジセンサと、マニピュレータに対するボルトの相対位置である第１相対位置を特定する第１位置特定部と、ボルトにアームの先端が近接するようにアームの姿勢を制御する第１制御部と、マニピュレータに対するボルトの相対位置である第２相対位置とマニピュレータの姿勢を特定する第２位置特定部と、ナットランナが把持するナットがボルトに近接するようにアームの姿勢を制御する第２制御部と、を備える。【選択図】図１