POSTURE ESTIMATION DEVICE, ABNORMALITY DETECTION DEVICE, CORRECTION DEVICE, AND POSTURE ESTIMATION METHOD

• Main Authors: OZASA TAKAYUKI, KAMIBAYASHI TERUHIKO, KAKITA NAOSHI, ONISHI YASUSHI
• Format: Patent
• Language: English; Japanese
• Published: 17.06.2021
• Subjects: CALCULATING; COMPUTING; COUNTING; ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE; ELECTRICITY; IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL; PHYSICS; PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION

To estimate the posture of a camera with high accuracy, and suppress the deterioration of the posture estimation accuracy depending on the position of an optical flow used for the posture estimation.SOLUTION: A posture estimation device includes a selection unit, an identification unit, and an estimation unit. The selection unit selects an optical flow of a first feature point and an optical flow of a second feature point from optical flows of feature points on the basis of the position of the optical flow of the feature points in a captured image. On the basis of the optical flow of the first feature point and the optical flow of the second feature point selected by the selection unit, the identification unit identifies two sets of surfaces whose lines of intersection with a predetermined plane are parallel to each other. The estimation unit estimates the posture of the camera on the basis of the set of surfaces identified by the identification unit.SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】カメラの姿勢を精度良く推定できるとともに、姿勢推定に用いるオプティカルフローの位置に依存して姿勢推定の精度が低下することを抑制できるようにする。【解決手段】姿勢推定装置は、選択部と、特定部と、推定部と、を備える。前記選択部は、撮影画像における特徴点のオプティカルフローの位置に基づいて、特徴点のオプティカルフローの中から第１特徴点のオプティカルフロー及び第２特徴点のオプティカルフローを選択する。前記特定部は、前記選択部で選択された前記第１特徴点のオプティカルフロー及び前記第２特徴点のオプティカルフローに基づき、所定の平面との交線が互いに平行となる面の組を２組特定する。前記推定部は、前記特定部で特定した面の組に基づき前記カメラの姿勢を推定する。【選択図】図１