CONVEYANCE ROBOT SYSTEM AND CONTROL METHOD OF CONVEYANCE ROBOT

• Main Authors: YABUSHITA HIDENORI, ANDO GEN, UETAKE REOTO, KIMURA AKIHIRO, SAITO FUMITOMO, OKUMATSU YOSHIHIRO, NISHIDA TAKESHI, KOBAYASHI ATSUNORI, GOTO AKIHITO
• Format: Patent
• Language: English; Japanese
• Published: 17.06.2021
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; HAND TOOLS; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRANSPORTING

To provide a conveyance robot system capable of executing work using a robot arm at high speed while improving safety in an environment where a conveyance robot coexists with a human.SOLUTION: A conveyance robot system includes: a robot arm that moves the position of an end effector where a conveyance robot grips a target object; wheels for moving a housing; a safety cover for covering the housing, to which an arm opening for taking the robot arm into/out of a predetermined surface is provided; an invasion detection sensor for detecting invasion of an object into the arm opening; an arm moving in-and-out surface where the arm opening is provided of the surfaces constituting the safety cover; and a distance sensor for measuring a gap distance indicating a distance to a shelf where the target object is stored. In response to the fact that the gap distance becomes a preset high speed work permission threshold or less, a robot control part nullifies the invasion detection sensor, and permits the robot arm to project to the shelf and execute work (S5, S7, and S8).SELECTED DRAWING: Figure 11 【課題】人と共存する環境下において安全性を向上させながらロボットアームを用いた作業を高速に行うことができる搬送ロボットシステムを提供する。【解決手段】本発明にかかる搬送ロボットシステムは、搬送ロボットが、対象物を掴むエンドエフェクタの位置を移動させるロボットアームと、筐体を移動させる車輪と、前記筐体を覆い、かつ、所定の面に前記ロボットアームを出し入れするためのアーム開口部が設けられる安全カバーと、アーム開口部への物体の侵入を検出する侵入検出センサと、安全カバーを構成する面のうちアーム開口部が設けられるアーム出入り面と、対象物が収納される棚との距離を示す隙間距離を測定する距離センサと、を有し、ロボット制御部が、隙間距離が予め設定された高速作業許可閾値以下となったことに応じて、侵入検出センサを無効化して、ロボットアームを棚に突きだして作業することを許容する（Ｓ５、Ｓ７、Ｓ８）。【選択図】図１１