ESTIMATION DEVICE, ESTIMATION METHOD AND PROGRAM

• Main Authors: SEKI AKIHITO, SANO YUMA, TAZOE YUSUKE
• Format: Patent
• Language: English; Japanese
• Published: 25.03.2021
• Subjects: CALCULATING; COMPUTING; CONTROLLING; COUNTING; IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL; PHYSICS; REGULATING; SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES

To estimate a self-position without interrupting a movement locus without using a sensor other than the camera.SOLUTION: An estimation device of the embodiment is provided with an acquisition unit, a first estimation unit, a first calculation unit, a second estimation unit, a second calculation unit, and a determination unit. The acquisition unit acquires an image captured by a camera. The first estimation unit estimates first estimation information from the image. The first calculation unit calculates first reliability indicating the reliability of the first estimation information. The second estimation unit estimates the second estimation information. The second calculation unit calculates a second reliability indicating the reliability of the second estimation information. The determination unit determines at least one of a position and an attitude of the camera from the first and second estimation information based on the first and second reliability, and outputs as a determination processing result at least one of the determined position and attitude. The second estimation unit estimates the second estimation information based on the past determination processing result by the determination unit.SELECTED DRAWING: Figure 2 【課題】カメラ以外のセンサを用いずに、移動軌跡を途切れさせることなく自己位置を推定する。【解決手段】実施形態の推定装置は、取得部と第１の推定部と第１の算出部と第２の推定部と第２の算出部と判定部とを備える。取得部は、カメラによって撮像された画像を取得する。第１の推定部は、前記画像から第１の推定情報を推定する。第１の算出部は、前記第１の推定情報の信頼度を示す第１の信頼度を算出する。第２の推定部は、第２の推定情報を推定する。第２の算出部は、前記第２の推定情報の信頼度を示す第２の信頼度を算出する。判定部は、前記第１及び第２の信頼度に基づき、前記第１及び第２の推定情報から前記カメラの位置及び姿勢の少なくとも一方を決定し、決定された位置及び姿勢の少なくとも一方を判定処理結果として出力する。前記第２の推定部は、前記判定部による過去の判定処理結果に基づいて前記第２の推定情報を推定する。【選択図】図２