MOTION GENERATION METHOD, MOTION GENERATION PROGRAM, AND INFORMATION PROCESSING DEVICE

• Main Authors: KANDA SHINJI, IDE MASARU, KINOSHITA KAORU, SHIMIZU MASAYOSHI, ETO YU
• Format: Patent
• Language: English; Japanese
• Published: 19.03.2020
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; HAND TOOLS; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRANSPORTING

To enable an embodiment to generate a motion in which a plurality of motions are connected with natural movement.SOLUTION: According to an embodiment, a motion generation method executed by a computer includes that the computer specifies a pair of a first attitude and a second attitude which are similar with similarity that satisfies prescribed condition among one or more first attitudes included in a preliminary operation on an end side of a first submotion and one or more second attitudes included in a preliminary operation on a start side of a second submotion, and generates a motion by connecting the first submotion and the second submotion by a complementary motion at the position of the pair in the case of generating the motion by connecting the second submotion after the first submotion between the submotions that regulate an operation of a robot.SELECTED DRAWING: Figure 3 【課題】一実施形態は、自然な動きで複数のモーションが繋がるモーションを生成することができる。【解決手段】一実施形態に係るコンピュータにより実行されるモーション生成方法は、コンピュータが、ロボットの動作を規定する複数のサブモーションのうちの第１のサブモーションの後に第２のサブモーションを連結してモーションを生成する場合に、第１のサブモーションの終了側の予備動作に含まれる１以上の第１の姿勢と、第２のサブモーションの開始側の予備動作に含まれる１以上の第２の姿勢とのうちから所定の条件を満たす類似度で類似している第１の姿勢と第２の姿勢とのペアを特定し、ペアの位置で、補完モーションにより第１のサブモーションと第２のサブモーションとを連結してモーションを生成する、ことを含む。【選択図】図３