CALIBRATION SYSTEM AND CALIBRATION METHOD FOR ROBOT

• Main Authors: ARITA SOUICHI, WANG YUELAI
• Format: Patent
• Language: English; Japanese
• Published: 19.03.2020
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; HAND TOOLS; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRANSPORTING

To improve absolute accuracy of a robot's tip by identifying mechanical error parameters of an appropriate number and kind.SOLUTION: A calibration system 1 for a robot includes: a data storage part 5 for storing multiple pieces of data in which actual measurement position information obtained by actually measuring a tip position of a robot, is combined with information expressing a state of the robot at the time of the actual measurement; parameter selection parts 6 and 7 for selecting a group of mechanical error parameters to be identified, from a parameter group expressing mechanical errors of the robot; a parameter identification part 8 for identifying each mechanical error parameter, by using the stored data and information on the selected mechanical error parameters; and an identification result evaluation part 9 for evaluating an identification result. In the calibration system, selection of different mechanical error parameter according to the parameter selection parts 6 and 7, identification and evaluation are repeated if the evaluation does not meet a predetermined standard.SELECTED DRAWING: Figure 2 【課題】適正な数および種類の機械誤差パラメータを同定して、ロボットの先端の絶対精度を向上する。【解決手段】ロボットの先端位置を実測した実測位置情報と、実測時におけるロボットの状態を表す情報とを組み合わせたデータを複数記憶するデータ保存部５と、ロボットの機械誤差を表すパラメータ群から、同定する一群の機械誤差パラメータを選定するパラメータ選定部６，７と、記憶されているデータと、選定された機械誤差パラメータの情報とを用いて、各機械誤差パラメータを同定するパラメータ同定部８と、同定結果を評価する同定結果評価部９とを備え、評価が所定の基準を満たしていない場合に、パラメータ選定部６，７による異なる機械誤差パラメータの選定、同定および評価を繰り返すロボットのキャリブレーションシステム１である。【選択図】図２