STABILIZATION OF TOOL-CARRYING END OF EXTENDED-REACH ARM OF AUTOMATED APPARATUS

• Main Authors: DANIEL J WRIGHT, GARY E GEORGESON, JAMES J TROY, SCOTT W LEA
• Format: Patent
• Language: English; Japanese
• Published: 28.03.2019
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; HAND TOOLS; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRANSPORTING

To provide apparatus and methods that can be used to stabilize the distal end of an arm (and an end effector attached thereto) of an automated extended-reach tool-equipped assembly.SOLUTION: Stabilization is provided by three or more stabilizers 34a-34d, each comprising a stationary part and a movable part. Each stationary part has a fixed location relative to an end effector 224; each movable part is translatably coupled to a respective stationary part and comprises a contactor disposed at a distal end of the movable part. When the stabilizers are actuated, the contactors are translated toward and into contact with a surface of a workpiece and then locked in place to stabilize the distal end of the arm and the end effector. During tool operation, the stabilizers reduce oscillation of the end effector (and all structures fixedly coupled thereto).SELECTED DRAWING: Figure 18 【課題】自動化された、伸長リーチの、ツールを装備したアセンブリのアームの遠位端（およびそれに取り付けられたエンドエフェクタ）を安定させるために使用することができる装置および方法を提供する。【解決手段】安定化は、それぞれが静止部および可動部を備える３つ以上のスタビライザ３４ａ〜３４ｄによって提供される。各静止部は、エンドエフェクタ２２４に対して固定されたロケーションを有する。各可動部は、それぞれの静止部に並進可能に結合され、可動部の遠位端に配置されたコンタクタを備える。スタビライザが作動されると、コンタクタは、ワークピースの表面に向かって並進移動して接触し、次いで、アームの遠位端およびエンドエフェクタを安定させるために、所定の位置にロックされる。ツールの動作中、スタビライザは、エンドエフェクタ（およびそれに固定的に結合されたすべての構造）の振動を低減する。【選択図】図１８