IMPROVEMENT IN REGISTRATION WITH TRAJECTORY INFORMATION WITH SHAPE ESTIMATION

• Main Authors: ZVI DEKEL, YANIV BEN ZRIHEM, AKRAM ZOABI, NOAM RACHLI, HELEN VOLFSON
• Format: Patent
• Language: English; Japanese
• Published: 24.01.2019
• Subjects: CALCULATING; COMPUTING; COUNTING; DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROMTHE BODY; DIAGNOSIS; HUMAN NECESSITIES; HYGIENE; IDENTIFICATION; IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL; MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; PHYSICS; SURGERY

To provide a method and system for automatic landmark registration and registration using trajectory information and shape estimation during an endoscopic procedure, such as bronchoscopy.SOLUTION: A segmentation centerline of airways of a lung may be generated based on a pre-operative computed tomography (CT) image of the lung. Landmarks corresponding to bifurcations in the airways of the lung may be automatically detected on the segmentation centerline. A location data point cloud of locations of a catheter through the airways of the lung during navigation may be generated. A bounding volume of the airways of the lung may be generated and a bounding volume centerline may be detected. Landmarks may be detected on the bounding volume centerline for the same bifurcations. Then, the two sets of landmarks may be mapped as part of registration. The trajectory information with shape estimation may be used to provide non-rigid or fine registration.SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】 気管支鏡検査法のような内視鏡手技において自動ランドマーク位置合わせを行うための方法及びシステム、並びに軌道情報及び形状推定を用いた位置合わせを提供すること。【解決手段】 肺の術前のコンピュータトモグラフィ（ＣＴ）画像に基づいて肺の気道のセグメンテーション中心線を生成することができる。セグメンテーション中心線上で、肺の気道内の分岐点に対応したランドマークを自動的に検出することができる。誘導の間に肺の気道を通るカテーテルの位置の位置データ点群を生成することができる。肺の気道のバウンディングボリュームを生成することができ、バウンディングボリューム中心線を検出することができる。同じ分岐点についてバウンディングボリューム中心線上でランドマークを検出することができる。次に、２つのランドマーク群を位置合わせの一環としてマッピングすることができる。軌道情報を形状推定とともに用いることで非剛体又は精密位置合わせを行うことができる。【選択図】 図１