TEACHING RESULT DISPLAY SYSTEM

• Main Author: YUI DAISUKE
• Format: Patent
• Language: English; Japanese
• Published: 08.06.2017
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; HAND TOOLS; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRANSPORTING

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a teaching result display system that enables an operator to appropriately recognize the drawing of the motion path of a robot body around the back side of the body.SOLUTION: A 3 DCG computer stores 3D model image data three-dimensionally modeling the for of a robot arm 2, and processes the 3D model image data to be an image matching the actual view of the arm 2 seen from the view point of an operator according to the view point position information of the operator, and the position information and the attitude information of the arm 2. When the operator carries out teaching work about the motion of the arm 2, the 3 DCG computer generates path image data for displaying the motion of the finger tips of the arm 2 as an image, and generates image data synthesized with the processed 3D model image. When processing is carried out to display the part of the image data in which the arm 2 is present by a transmissive color, the processed image is transmitted to a transmissive display 4. The transmissive display 4 displays the transmitted image data on a display unit 4D.SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】ロボット本体の動作経路が当該本体の背面側に回り込む態様の描画を、作業者に対して適切に認識させるティーチング結果表示システムを提供する。【解決手段】３ＤＣＧ描画用計算機は、ロボットアーム２の形態を３次元でモデリングした３Ｄモデル画像データを保持し、作業者の視点位置情報，アーム２の位置情報及び姿勢情報に応じて、３Ｄモデル画像データを作業者の視点から見たアーム２の実景に重なる画像となるように加工する。また、作業者によりアーム２の動作についてティーチング作業が行われると、アーム２の手先の動作経路を画像として表示するための経路画像データを生成し、加工した３Ｄモデル画像データと合成した画像データを生成する。それから前記画像データにおいてアーム２が存在する部分を透過色で表示すように加工すると、加工した画像データを透過型ディスプレイ４に送信する。透過型ディスプレイ４は送信された画像データを表示部４Ｄに表示させる。【選択図】図１