DIGITAL FILTER, MASS MEASUREMENT DEVICE, AND ROBOT SYSTEM INCORPORATING MASS MEASUREMENT DEVICE

• Main Authors: SHIRAISHI MOTOHIKO, KANAI YASUHIKO, NAKATANI MAKOTO, SUZUKI AKITAMI, TANIGUCHI TOMOATSU
• Format: Patent
• Language: English; Japanese
• Published: 06.10.2016
• Subjects: BASIC ELECTRONIC CIRCUITRY; ELECTRICITY; IMPEDANCE NETWORKS, e.g. RESONANT CIRCUITS; MEASURING; PHYSICS; RESONATORS; TESTING; WEIGHING

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a digital filter capable of performing filtering at optimum timing matched with a motion of a robot, a mass measurement device using the digital filter, and a robot system in which the measurement device is incorporated.SOLUTION: A linear phase filter is used as a digital filter for performing filtering on quantized time series data from a sensor for detecting force or acceleration applied to an article whose speed is varying, the linear phase filter taking, as a phase delay, time from a point of time at which an extreme value emerges in the time series data during speed variation to a point of time immediately before elimination of the speed variation. The digital filter is constituted by programmable processing means for performing arithmetic processing on the quantized time series data and performs, when the time has been detected from time series data stored in storage means for storing time series data before filtering, filtering using a linear phase filter having a phase delay corresponding to the detected time.SELECTED DRAWING: Figure 12 【課題】ロボットの動きに合致させた最適なタイミングでフィルタリングができるデジタルフィルタと、それを使用した質量測定装置と、その測定装置が組み込まれたロボットシステムを提供することを課題とする。【解決手段】速度が変化している物品に作用する力又は加速度を検出するセンサからの量子化された時系列データをフィルタリングするデジタルフィルタとして、速度変化中の前記時系列データに現れる極値をとる時点から速度変化がなくなる直前までの時間を位相遅れとする線形位相フィルタを使用する。そのデジタルフィルタは、量子化された時系列データを演算処理するプログラム可能な処理手段で構成され、フィルタリング前の時系列データを記憶する記憶手段に記憶された時系列データから、前記時間を検出すると、その検出時間に相当する位相遅れの線形位相フィルタでもってフィルタリングする。【選択図】図１２