ROBOT AND ROBOT CONTROL METHOD

• Main Author: TAKESHITA KEISUKE
• Format: Patent
• Language: English; Japanese
• Published: 22.10.2015
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; HAND TOOLS; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRANSPORTING

PROBLEM TO BE SOLVED: To stably mount an object on a target in an unobserved region.SOLUTION: A robot includes detection means detecting environmental information, holds the object by an arm and mounts the object on the target based on the environmental information detected by the detection means. The robot includes setting means setting a position at which the object is mounted on the target; region determination means determining whether the position of the object on the target set by the setting means is within an unobserved region in which the position cannot be detected by the detection means; control means controlling the arm to set the object in a predetermined attitude and pressing a contact surface of the object in contact with the target toward the position on the target set by the setting means if the region determination means determines that the set position on the target is within the unobserved region; and mounting determination means determining whether the object can be mounted on the target by determining whether an edge of the contact surface of the object set in the predetermined attitude and pressed by the control means contacts the target. 【課題】物体を未観測領域の対象物上に安定的に載置すること。【解決手段】ロボットは、環境情報を検出する検出手段を備えており、検出手段により検出された環境情報に基づいて、物体をアームにより保持し対象物上に載置する。ロボットは、物体を前記対象物上に載置する位置を設定する設定手段と、設定手段により設定された対象物上の位置が、検出手段により検出不能な未観測領域内であるか否かを判定する領域判定手段と、領域判定手段により、設定手段で設定された対象物上の位置が未観測領域内であると判定されたとき、アームを制御することで、物体を所定姿勢にして、対象物と接触する物体の接触面を設定された対象物上の位置に対して押付ける制御手段と、制御手段により押付けられた所定姿勢の物体の接触面の縁と対象物とが接触するか否かを判定することで、物体が前記対象物上に載置可能か否かを判定する載置判定手段と、を備えている。【選択図】図３