VEHICULAR LANE-KEEPING CONTROL APPARATUS

• Main Author: EZOE SHIRO
• Format: Patent
• Language: English; Japanese
• Published: 15.12.2014
• Subjects: LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS; MOTOR VEHICLES; PERFORMING OPERATIONS; TRAILERS; TRANSPORTING

PROBLEM TO BE SOLVED: To support steering so as to enable a driver to steer naturally without feeling discomfort, travelling accurately along a target course, even in the case of the driver inputting steering.SOLUTION: A control device performs: calculating a feed forward control amount necessary for travelling along a target course, by means of feed forward control on the basis of a travel road feature; calculating a first feedback control amount necessary for travelling along the target course by means of feedback control on the basis of a vehicle travel state; calculating a second feedback control amount necessary for travelling along the target course by means of feedback control on the basis of the travel road feature; selecting from the first or second feedback control amount in accordance with steering torque Td; calculating at least one of input torque as a control input value and a motor current value as a control output value by using the feed forward control amount and the selected feedback control amount, and outputting the resultant to a motor drive part 21. 【課題】ドライバの操舵入力がある場合であってもドライバが違和感を感じること無く自然に操舵することができ精度良く目標コースに沿って走行するように操舵支援する。【解決手段】走行路形状に基づいてフィードフォワード制御により目標コースに沿って走行するのに必要なフィードフォワード制御量を算出し、車両の走行状態に基づいてフィードバック制御により目標コースに沿って走行するのに必要な第１のフィードバック制御量を算出し、走行路形状に基づいてフィードバック制御により目標コースに沿って走行するのに必要な第２のフィードバック制御量を算出し、操舵トルクＴｄに応じて第１のフィードバック制御量と第２のフィードバック制御量の選択を行い、制御入力値としての入力トルクと制御出力値としての電動モータ電流値の少なくとも一方をフィードフォワード制御量と選択したフィードバック制御量を用いて算出し、モータ駆動部２１に出力する。【選択図】図３