Procédé de calibrage géométrique extrinsèque pour un système d'acquisition de données tridimensionnelles

• Main Authors: MENEYROL, Thomas, LUGEZ, Boris
• Format: Patent
• Language: French
• Published: 23.02.2024
• Subjects: ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES; CALCULATING; COMPUTING; COUNTING; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION ORRERADIATION OF RADIO WAVES; MEASURING; MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; NAVIGATION; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY; PHYSICS; RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; SURVEYING; TESTING

L'invention concerne un procédé de calibrage géométrique extrinsèque pour un système d'acquisition de données tridimensionnelles comportant au moins un capteur (10) de mesure tridimensionnelle qui est associé à un repère capteur (Oc), procédé qui vise à définir la transformation géométrique entre le repère capteur (Oc) et un repère monde (Om), au moyen d'un ensemble de mires (M0, M1, M2, M3, M4) statiques, caractérisé en ce que le procédé comprend une étape initiale de localisation des mires (M0, M1, M2, M3, M4) qui vise à déterminer les coordonnées des mires (M0, M1, M2, M3, M4) dans le repère capteur (Oc), au moyen du capteur (10) de mesure tridimensionnelle, une première étape d'estimation du roulis (Rx), du tangage (Ry) et de la translation verticale (Tz) par minimisation d'une première fonction coût basée sur la caractéristique géométrique d'agencement des mires (M0, M1, M2, M3, M4) sur le plan (P) de calibrage, et une seconde étape d'estimation du lacet (Rz), de la translation longitudinale (Tx) et de la translation transversale (Ty) par minimisation d'une pluralité de secondes fonctions coût basées sur la caractéristique géométrique d'alignement des mires (M0, M1, M2, M3, M4) dans le repère monde (Om). Figure pour l'abrégé : Fig ure 1 The invention relates to an extrinsic geometric calibration method for a three-dimensional-data acquisition system comprising at least one three-dimensional-measurement sensor (10) that is associated with a sensor reference system (Oc), which method aims to define the geometric transformation between the sensor reference system (Oc) and a global reference system (Om), by way of a set of static sights (M0, M1, M2, M3, M4), characterized in that the method comprises an initial step of locating the sights (M0, M1, M2, M3, M4) that aims to determine the coordinates of the sights (M0, M1, M2, M3, M4) in the sensor reference system (Oc), by way of the three-dimensional-measurement sensor (10), a first step of estimating roll (Rx), pitch (Ry) and vertical translation (Tz) by minimizing a first cost function based on the geometric arrangement characteristic of the sights (M0, M1, M2, M3, M4) on the calibration plane (P), and a second step of estimating yaw (Rz), longitudinal translation (Tx) and transverse translation (Ty) by minimizing a plurality of second cost functions based on the geometric alignment characteristic of the sights (M0, M1, M2, M3, M4) in the global reference system (Om).