Procédé itératif d'estimation du mouvement d'un corps matériel par génération d'une grille de mouvement filtrée

• Main Author: RAKOTOVAO ANDRIAMAHEFA, Tiana
• Format: Patent
• Language: French
• Published: 17.11.2023
• Subjects: CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE ORDIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE; ELECTRICITY; PERFORMING OPERATIONS; PHYSICS; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TOTHE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT; SIGNALLING; TRAFFIC CONTROL SYSTEMS; TRANSPORTING; VEHICLES IN GENERAL; WIRELESS COMMUNICATIONS NETWORKS

L'invention concerne un procédé itératif d'estimation du mouvement d'au moins un corps matériel dans un espace environnant discrétisé en une grille de cellules, dans lequel comprenant les étapes suivantes : a) obtention d'une grille d'incohérence à l'itération t générée en réponse à une détection d'un changement d'état d'occupation dans au moins une des cellules de la grille de cellules entre une itération t-1 et l'itération t, b) génération par récurrence d'une grille de mouvement filtrée à l'itération t , ) comprenant, pour chaque cellule de la grille d'incohérence à l'itération t , une probabilité postérieure que le corps matériel ait effectué un mouvement selon au moins une composante de mouvement caractérisant ledit mouvement, ladite composante de mouvement faisant partie d'un ensemble discret de composantes autour de ladite cellule, ladite grille de mouvement filtrée à l'itération t ) étant générée à partir de la grille de mouvement filtrée à l'itération t-1 , ), d'une grille d'incohérence de l'itération t-1 , et de la grille d'incohérence à l'itération t . Figure pour l'abrégé : Fig 1 An iterative method for estimating the movement of at least one material body in a surrounding space discretized into a grid of cells, includes the following steps: a) obtaining an inconsistency grid in iteration t (IGt), generated in response to detection of a change of occupancy state in at least one of the cells of the grid of cells between an iteration t-1 and iteration t, b) recurrently generating a filtered movement grid in iteration t (FMGtd, FMGts) comprising, for each cell of the inconsistency grid in iteration t (IGt), a posterior probability (P(dt,iA|z1:t), of the material body having performed a movement with at least one movement component characterizing the movement, the movement component forming part of a discrete set of components around the cell, the filtered movement grid in iteration t (FMtd, FMGts) being generated on the basis of the filtered movement grid in iteration t-1 (FMGt-1d, FMGt-1s), of an inconsistency grid from iteration t-1 (IGt-1), and of the inconsistency grid in iteration t(IGt).