Procédé d'exploitation de données fournies par un lidar et calculateur associé

• Main Authors: CARON, Thibault, BOURDEU, Alexandre, LUGEZ, Boris
• Format: Patent
• Language: French
• Published: 31.03.2023
• Subjects: ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES; CALCULATING; COMPUTING; COUNTING; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION ORRERADIATION OF RADIO WAVES; MEASURING; PHYSICS; RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; TESTING

Procédé d'exploitation de données fournies par un lidar comprenant :- l'obtention, pour une pluralité de points de mesure d'un lidar, de données représentatives d'une intensité diffuse et d'une distance entre le point de mesure et le lidar, - la détermination d'un angle d'incidence du lidar sur chaque point de mesure,- le calcul, pour chaque point de mesure, de la réflectivité à partir de l'angle d'incidence, la distance et de l'intensité diffuse,- l'identification de points de mesure spatialement voisins ayant une réflectivité comprise dans une plage de valeurs déterminée centrée sur une valeur de réflectivité commune pour former des zones de réflectivité commune (Z1), - la définition d'une fonction de coût pour au moins une zone de réflectivité commune (Z1), la fonction de coût comprenant une pluralité de termes relatifs à un point de mesure (P1, P2, P3, P4, P5) et comprenant une première intensité diffuse obtenue à l'aide des données représentatives de l'intensité diffuse et une seconde intensité diffuse déterminée en fonction de la valeur de réflectivité commune, de l'angle et de la distance (dk) du point de mesure considéré,- la minimisation de la fonction de coût pour actualiser au moins l'un de l'angle (θk), la distance (dk) et la réflectivité (Rdk) au niveau du point de mesure, pour chacun des points de mesure (P1, P2, P3, P4, P5) appartenant à une zone de réflectivité commune (Z1). Figure de l'abrégé : Figure 2 A method for processing data provided by a lidar. Obtaining, for measurement points of a lidar, data representative of a diffuse intensity and a distance between the measurement point and the lidar; determining an angle of incidence of the lidar at each measurement point; calculating, for each measurement point, reflectivity from the angle of incidence, the distance and the diffuse intensity; identifying spatially adjacent measurement points having a reflectivity within a given range of values to form common reflectivity zones; defining a cost function for at least one common reflectivity zone, the cost function including a first diffuse intensity and a second diffuse intensity, the angle and the distance of the measurement point in question; minimizing the cost function in order to update at least one of the angle, the distance and the reflectivity at the measurement point, for each of the measurement points belonging to a common reflectivity zone.