Système de localisation, et procédé de localisation associé

• Main Authors: NAPOLITANO, Fabien, MICHEL, Jean-Philippe, GLEVAREC, Sophie, PICARD, Guillaume, PUCHOL, Martin
• Format: Patent
• Language: French
• Published: 20.03.2020
• Subjects: ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION ORRERADIATION OF RADIO WAVES; MEASURING; MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; NAVIGATION; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY; PHYSICS; RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; SURVEYING; TESTING

L'invention concerne un système (1) de localisation comprenant : - plusieurs unités de mesure inertielle (U1, Ui, UN), - au moins un capteur commun (C1, Cp), délivrant une mesure (mesn) d'un paramètre de positionnement du système, - pour chaque unité de mesure inertielle, un filtre de navigation (Fik) configuré pour : a) déterminer une estimation dudit paramètre de positionnement, sur la base d'un signal inertiel délivré par ladite unité de mesure inertielle, et pour b) corriger ladite estimation, en fonction de ladite mesure et d'un gain de correction qui est déterminé sur la base d'une variance augmentée supérieure à la variance d'un bruit de mesure du capteur commun, et - au moins un module de fusion (Fusk) déterminant une moyenne (ÿFk,l) desdites estimations, ladite moyenne n'étant pas réinjectée en entrée des filtres de navigation. L'invention concerne également un procédé de localisation associé. Disclosed is a positioning system including: several inertial measurement units; at least one common sensor, providing a measurement of a positioning parameter of a system; for each inertial measurement unit, a navigation filter configured to: a) determine an estimate of the positioning parameter, on the basis of an inertial signal provided by the inertial measurement unit; and to b) correct the estimate, as a function of the measurement and of a correction gain that is determined on the basis of an augmented variance higher than the variance of a measurement noise of a common sensor; and-at least one fusion module determining a mean of the estimates, the mean being not reinjected at the input of the navigation filters. Also disclosed is an associated positioning method.