ROBOT PARALLELE A CABLES ET PROCEDE DE COMMANDE D'UN TEL ROBOT

• Main Authors: AKHAVAN ZAKERI, MAHRIZ, BOUYSSOU, CHARLES, MALLET, ALBAN, BLANCHET, LAURENT, ROUX, PHILIPPE, MOREL, PHILIPPE
• Format: Patent
• Language: French
• Published: 14.08.2020
• Subjects: AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING; APPARATUS FOR APPLYING LIQUIDS OR OTHER FLUENT MATERIALS TOSURFACES, IN GENERAL; APPLYING LIQUIDS OR OTHER FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL; BUILDING; BUILDING IMPLEMENTS OR OTHER BUILDING AIDS, OR THEIRUSE; FIXED CONSTRUCTIONS; FORMS; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; PERFORMING OPERATIONS; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTINGBUILDINGS; SCAFFOLDING; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDEDFOR; SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHUTTERING; SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; TRANSPORTING; WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE, IN GENERAL

L'invention concerne un robot parallèle à câbles comprenant un outil mobile (10, 12) destiné à être déplacé suivant une trajectoire cible (15) dans un environnement de travail ; une pluralité de câbles (21 ; 22 ; 23) présentant chacun une première extrémité (21a ; 22a ; 23a) reliée à l'outil mobile (10, 12) et une deuxième extrémité (21b ; 22b ; 23b) reliée à un point d'ancrage d'une structure fixe agencée au voisinage dudit environnement de travail ; une pluralité d'actionneurs des câbles ; une unité de commande (40) des actionneurs, caractérisé en ce que ladite pluralité de câbles comprend au moins un câble suspendu (21) et au moins câble étai (22 ; 23) configuré pour être agencé de sorte que ladite seconde extrémité du câble (22b ; 23b) est plus basse que ladite première extrémité (22a ; 23a) du câble au cours du déplacement de l'outil mobile suivant ladite trajectoire cible (15). The invention relates to a cable-based parallel robot comprising a mobile tool (10, 12) which is intended to be moved along a target path (15) in a working environment; a plurality of cables (21; 22; 23) each having a first end (21a; 22a; 23a) connected to the mobile tool (10,12) and a second end (21b; 22b; 23b) connected to an anchor point of a fixed structure arranged in the vicinity of said working environment; a plurality of cable actuators; a control unit (40) of the actuators, characterised in that said plurality of cables comprises at least one suspended cable (21) and at least one strut cable (22; 23) configured to be arranged so that said second end of the cable (22b, 23b) is lower than said first end (22a; 23a) of the cable while the mobile tool is being moved along said target path (15).