PROCEDE D'ESTIMATION DE MOUVEMENT D'UN OBJET MASSIQUE POLY-ARTICULE

L'invention a pour objet un procédé d'estimation de mouvement d'un objet massique poly-articulé, composé d'une pluralité de segments reliés par au moins une articulation. Le procédé comporte les étapes suivantes : acquisition (401) de mesures inertielles issues d'au moins un...

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Main Authors MORINIERE BORIS, ANDRIOT CLAUDE
Format Patent
LanguageFrench
Published 04.07.2014
Subjects
CALCULATING
CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
COMPUTING
CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL
CONTROLLING
COUNTING
DIAGNOSIS
ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS
HAND TOOLS
HUMAN NECESSITIES
HYGIENE
IDENTIFICATION
MANIPULATORS
MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE
MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS ORELEMENTS
PERFORMING OPERATIONS
PHYSICS
PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS
REGULATING
SURGERY
TRANSPORTING
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Summary:L'invention a pour objet un procédé d'estimation de mouvement d'un objet massique poly-articulé, composé d'une pluralité de segments reliés par au moins une articulation. Le procédé comporte les étapes suivantes : acquisition (401) de mesures inertielles issues d'au moins un module de capture fixe par rapport à un segment, ledit module étant composé d'un accéléromètre et d'un gyromètre, lesdites mesures étant exprimées dans un repère de mesure fixe par rapport audit segment ; détermination (420) à partir desdites mesures d'au moins un vecteur effort extérieur à l'objet massique de manière à contrôler un modèle physique de cet objet, ledit modèle représentant l'objet massique ; estimation (409) des grandeurs cinématiques (410) associées aux segments de l'objet en appliquant le principe fondamental de la dynamique avec le au moins un vecteur d'effort déterminé à l'étape précédente (420).
Bibliography:Application Number: FR20130050012