Sistema y método computarizados que usan diferentes vistas de imágenes para encontrar ubicaciones de agarre y trayectorias para una recogida robótica

• Main Authors: SOLOWJOW, Eugen, WEN, Changtao, SEHR, Martin, APARICIO OJEA, Juan L, CLAUSSEN, Heiko
• Format: Patent
• Language: Spanish
• Published: 25.05.2022
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; HAND TOOLS; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRANSPORTING

Método computarizado que comprende: durante el movimiento de un manipulador (12) robótico dispuesto para agarrar objetos (20) en un entorno del manipulador robótico, capturar imágenes con un sensor (14) de obtención de imágenes del manipulador robótico, proporcionando las imágenes diferentes vistas de uno o más objetos de los objetos en el entorno del manipulador robótico; basándose en las diferentes vistas proporcionadas por las imágenes capturadas, encontrar ubicaciones de agarre candidatas para realizar el agarre de un objeto respectivo del uno o más objetos de los objetos en el entorno del manipulador robótico; calcular valores respectivos indicativos de calidad de agarre para las ubicaciones de agarre candidatas; y basándose en los valores respectivos calculados indicativos de calidad de agarre para las ubicaciones de agarre candidatas, seleccionar una ubicación de agarre y trayectoria que es probable que den como resultado un agarre satisfactorio del objeto respectivo del uno o más objetos de los objetos en el entorno del manipulador robótico; y ordenar el movimiento del manipulador robótico a lo largo de la trayectoria seleccionada para alcanzar la ubicación de agarre seleccionada, en el que el método comprende además ejecutar con una pinza (16) unida al manipulador robótico un agarre en la ubicación de agarre seleccionada para agarrar el objeto respectivo del uno o más objetos de los objetos en el entorno del manipulador robótico, y en el que cuando la ejecución de la ubicación de agarre seleccionada da como resultado un agarre satisfactorio del objeto respectivo del uno o más objetos de los objetos en el entorno del manipulador robótico, mover el objeto agarrado satisfactoriamente a una ubicación deseada, y durante el movimiento del objeto agarrado satisfactoriamente a la ubicación deseada, capturar imágenes con el sensor de obtención de imágenes del manipulador robótico, proporcionando las imágenes diferentes vistas de uno o más objetos restantes de los objetos en el entorno del manipulador robótico, comprendiendo además el método basándose en las diferentes vistas proporcionadas por las imágenes capturadas del uno o más objetos restantes de los objetos en el entorno del manipulador robótico, planificar la siguiente trayectoria del manipulador robótico. Computerized system and method are provided. A robotic manipulator (12) is arranged to grasp objects (20). A gripper (16) is attached to robotic manipulator (12), which includes an imaging sensor (14). During motion of robotic manipulator (12), imaging sensor (14) is arranged to capture images providing different views of objects in the environment of the robotic manipulator. A processor (18) is configured to find, based on the different views, candidate grasp locations and trajectories to perform a grasp of a respective object in the environment of the robotic manipulator. Processor (18) is configured to calculate respective values indicative of grasp quality for the candidate grasp locations, and, based on the calculated respective values indicative of grasp quality for the candidate grasp locations, processor (18) is configured to select a grasp location likely to result in a successful grasp of the respective object.