Método de readaptación y de seguimiento de líneas virtuales para vehículos autónomos

• Main Authors: LAMON, Pierre, TOMATIS, Nicola, JEANNOTAT, Yannis, TERRIEN, Grégoire
• Format: Patent
• Language: Spanish
• Published: 14.05.2018
• Subjects: CONTROLLING; PHYSICS; REGULATING; SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES

Método de readaptación o mejora de un vehículo automático seguidor de líneas (20) y de adición de la capacidad de seguir una trayectoria virtual teórica (31, 32, 33), presentando el vehículo un sensor de línea (24), unos accionadores de movimiento (27, 29), y una unidad de accionamiento (51), recibiendo la unidad de accionamiento una señal del sensor de línea (24) y estando adaptada para accionar los accionadores (27, 29), de tal manera que mantengan la línea en medio del sensor de línea (24); incluyendo el método: proporcionar una unidad de localización (53) dispuesta para determinar la posición o la postura del vehículo (x, y, ϑ ); proporcionar una unidad de seguimiento de trayectorias (55) dispuesta para determinar una desviación indicativa de una medición de un desplazamiento lateral entre la posición instantánea del robot móvil y la trayectoria virtual (31, 32, 33) y sintetizar una señal de salida virtual del sensor de línea basada en dicha desviación; proporcionar dicha salida del sensor virtual a dicha unidad de accionamiento (51). A method for displacing a mobile robot on a virtual path within a workspace, comprising the generation of a synthetic offset, indicative of a lateral displacement between the instantaneous position of the mobile robot and the virtual path. The method may also include the generation of virtual tags and may be used in the retrofit or upgrade of autonomous vehicles of the line-following type.