Dispositivo de garra para manipulación de elementos flexibles

• Main Authors: COLLADO JIMENEZ, VALENTÍN, MEZZACASA LASARTE, RICCARDO, BELOKI ZUBIRI, OIHANE, SEGURA MORENO, MIGUEL, ESTENSORO ASTIGARRAGA, FRANCISCO JOSÉ, IRASTORZA ARREGUI, XABIER, GARCIA MARTINEZ, JOSÉ RAMÓN
• Format: Patent
• Language: Spanish
• Published: 03.06.2015
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; HAND TOOLS; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRANSPORTING

Dispositivo de garra para manipulación de elementos flexibles, acopiable a un brazo de robot a modo de efector final, que comprende un bastidor principal (14, 15, 17, 18, 19, 20, 24, 25) y una pluralidad de elementos de agarre (1 - 9) acoplados en el bastidor principal mediante respectivos mecanismos de accionamiento (1 a-1f; 2a-2e; 3a- 3f; 4a-4g; 5a-5d; 6a-6g; 7a-7f; 8a-8e; 9a-9f) para agarrar un elemento flexible (10), caracterizado porque comprende al menos cuatro elementos de agarre (1 -9) para agarrar el elemento flexible (10); al menos un elemento de agarre (5) es un elemento de agarre multiposición independientemente desplazable, respecto de los demás elementos de agarre (1 -4, 6-9), en al menos una dirección paralela al plano definido por los demás elementos de agarre (1 -4, 6-9) mediante un sistema de desplazamiento (16, 38, 39, 40, 41, 42, 45) montado en el bastidor principal (14, 15, 17, 18, 19, 20, 24, 25) y en una dirección perpendicular (Z) a dicho plano mediante un accionamiento vertical (5b); al menos dos de los demás elementos de agarre (1 -4, 6-9) que definen el plano anteriormente mencionado son independientemente desplazables en cualquier dirección (X, Y) dentro de dicho plano mediante respectivos sistemas de desplazamiento bidireccional adicionales montados en el bastidor principal (14, 15. 17, 18. 19, 20, 24, 25): los elementos de agarre (1 -9) son automáticamente ajustables en sus respectivas posiciones de manera que quedan dispuestos en un mismo plano para capturar el elemento flexible (10) en configuración plana bidimensional y, una vez capturado el elemento flexible (10), moverse para generar en el elemento flexible (10) una configuración tridimensional sin generar esfuerzos de estiramiento sobre el elemento flexible (10). The invention relates to a gripping device for manipulating flexible elements, coupleable to a robot arm as an end effector, comprising a main rack (14, 15, 17, 18, 19, 20, 24, 25) and a plurality of gripping elements (1- 9) coupled in the main rack by means of respective operating mechanisms (1a-1f; 2a-2e; 3a-3f; 4a-4g; 5a-5d; 6a-6g; 7a-7f; 8a-8e; 9a-9f) for gripping a flexible element (10), characterized in that it comprises at least four gripping elements (1-9) for gripping the flexible element (10); at least one gripping element (5) is a multiposition gripping element independently displaceable with respect to the other gripping elements (1-4, 6-9) in at least one direction parallel to the plane defined by the other gripping elements (1-4, 6-9) by means of a displacement system (16, 38, 39, 40, 41, 42, 45) assembled in the main rack (14, 15, 17, 18, 19, 20, 24, 25) and in a perpendicular direction (Z) to said plane by means of a vertical operating mechanism (5b); at least two of the other gripping elements (1-4, 6-9) defining the aforementioned plane are independently displaceable in any direction (X, Y) within said plane by means of respective two-way additional displacement systems assembled in the main rack (14, 15, 17, 18, 19, 20, 24, 25); the gripping elements (1-9) are automatically adjustable in their respective positions such that they are arranged in one and the same plane for capturing the flexible element (10) in a flat two-dimensional configuration and, once the flexible element (10) is captured, moving to generate a three-dimensional configuration in the flexible element (10) without generating stretching forces on the flexible element (10).