Method for determining a target position for a container spreader and the container spreader

• Main Authors: KLIMOWICZ, CAESAR, FAKKELDIJ, ROBERT, FIEGERT, MICHAEL
• Format: Patent
• Language: English; French; German
• Published: 03.04.2013
• Subjects: CRANES; HAULING; HOISTING; LIFTING; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS,WINCHES, OR TACKLES; PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING

The method involves directly mounting a three-dimensional (3D) imaging sensor at a container spreader (1), for determining the measurement values of environment of the container spreader. The three-dimensional data is produced from the measurement values. The anchorage position of twist locks (2) in truck loading area (21) or corner castings (11) of container (10) is computed from the three-dimensional data. The target position for the container spreader, is computed from the anchorage position. Independent claims are included for the following: (1) container spreader; (2) crane; (3) industrial truck; and (4) machine readable data carrier storing program for determining target position for container spreader. Ein 3D-Sensor wird direkt am Spreader (1) (dem Containergeschirr) montiert und tastet Twistlocks (2) bzw. Eckbeschläge von Containern in der Umgebung des Spreaders (1) ab. Hieraus lassen sich die Positionen der Twistlocks (2) berechnen, wodurch sich Container vollautomatisch auf Ladeflächen von LKW oder Bahnwaggons absetzen lassen. Als besonders kostengünstige und robuste Lösung eignet sich der Einsatz herkömmlicher Kameras mit einem Bandpassfilter, welcher auf die Wellenlänge eines Linienlasers abgestimmt ist und zur Filterung der Sonneneinstrahlung aus dem Kamerabild dient. Der Linienlaser überstreicht bei der Annäherung des Spreaders (1) die Ladefläche, wodurch sich 3D-Konturen der Twistlocks (2) aus dem Kamerabild extrahieren lassen. Hierbei werden die Probleme herkömmlicher Bildverarbeitung, welche durch unterschiedliche Farben der Twistlocks (2), Verschmutzung durch Rost und Öl, Witterung, Sonneneinstrahlung etc. hervorgerufen werden, elegant umgangen. Die Lösung eignet sich für Kräne an Containerumschlagplätzen, aber auch für Portalhubwagen, Portalstapler oder Gabelstapler.