Berechnungsvorrichtung, Eigenpositionsschätzvorrichtung und Karteninformationserzeugungsverfahren

• Main Authors: Sakano, Morihiko, Hayase, Shigenori, Monji, Tatsuhiko, Kume, Hideyuki
• Format: Patent
• Language: German
• Published: 05.09.2024
• Subjects: GYROSCOPIC INSTRUMENTS; MEASURING; MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; NAVIGATION; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY; PHYSICS; SURVEYING; TESTING

Eine Berechnungsvorrichtung umfasst: eine Sensorinformationserfassungseinheit, die Sensorinformationen erfasst, die von einem Sensor ausgegeben werden, der an einem Fahrzeug montiert ist und eine Umgebung misst; eine Speichereinheit, die eine Referenzkarte speichert, die im Voraus erstellt wird und eine Karte eines Referenzkoordinatensystems ist, welches ein vorbestimmtes Weltkoordinatensystem ist; eine Odometrieinformationserfassungseinheit, die Bewegungsinformationen, die Informationen bezüglich der Bewegung des Fahrzeugs sind, auf der Grundlage einer Ausgabe des Sensors erfasst, der an dem Fahrzeug montiert ist; eine Peripheriekartenerzeugungseinheit, die eine Peripheriekarte, die eine Karte in einem Fahrzeugkoordinatensystem ist, welches ein Koordinatensystem ist, das sich von dem Referenzkoordinatensystem unterscheidet, auf der Grundlage der Sensorinformationen und der Bewegungsinformationen erzeugt; eine Teilkartenextraktionseinheit, die Teilkarten, die Bereiche sind, die einander nicht überlappen, aus der Peripheriekarte extrahiert; und eine Lückenparameterberechnungseinheit, die für einen Koordinatenumwandlungsparameter zum Umwandeln jeder der Teilkarten in eine umgewandelte Teilkarte, die eine Karte in dem Referenzkoordinatensystem ist, einen Lückenparameter berechnet, der Informationen bezüglich mindestens einer Korrelation des Koordinatenumwandlungsparameters zwischen den einander benachbarten Teilkarten ist, und die Teilkartenextraktionseinheit eine neue Teilkarte erzeugt, wenn ein Betrag des Versatzes von der Referenzkarte gleich oder größer einem vorbestimmten Schwellenwert ist. This computing device comprises: a sensor information acquiring unit for acquiring sensor information output by a sensor that is mounted in a vehicle and that measures a surrounding environment; a storage unit for storing a reference map, which is a map in a reference coordinate system, being a predetermined world coordinate system, the reference map having been prepared in advance; an odometry information acquiring unit for acquiring movement information, which is information relating to movement of the vehicle, on the basis of an output of a sensor mounted in the vehicle; a periphery map generating unit for generating a periphery map, which is a map in a vehicle coordinate system, being a coordinate system different from the reference coordinate system, on the basis of the sensor information and the movement information; a partial map extracting unit for extracting partial maps, which are regions that do not overlap one another, from the periphery map; and a gap parameter calculating unit for calculating a gap parameter, which is information relating to a correlation between coordinate conversion parameters for at least partial maps that are adjacent to one another, the coordinate conversion parameter being a parameter for converting each partial map into a converted partial map, which is a map in the reference coordinate system. The partial map extracting unit generates new partial maps if an amount of offset from the reference map is equal to or greater than a prescribed threshold.