FAHRASSISTENZVORRICHTUNG UND FAHRASSISTENZVERFAHREN

• Main Authors: Sakano, Morihiko, Hayase, Shigenori, Monji, Tatsuhiko, Kume, Hideyuki
• Format: Patent
• Language: German
• Published: 05.09.2024
• Subjects: CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE ORDIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; PERFORMING OPERATIONS; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TOTHE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT; TRANSPORTING; VEHICLES IN GENERAL

Es werden eine Fahrassistenzvorrichtung und ein Fahrassistenzverfahren bereitgestellt, die in der Lage sind, zu einem geeigneten Zeitpunkt eine Aussetzung einer Fahrassistenz und ein automatisches Fahren aufgrund eines Merkmalsfehlers einer Karte zu bestimmen. Die Fahrassistenzvorrichtung beinhaltet: eine Bestimmungspunkteinstelleinheit, die einen Bestimmungspunkt einstellt, in dem eine angenommene Selbstposition eines eigenen Fahrzeugs, die auf einer Karte angenommen wird, eine Position eines Messzielmerkmals auf der Karte und ein Fehler, der als eine Differenz zwischen der Position auf der Karte und einer tatsächlichen Position des Messzielmerkmals vorhergesagt wird, einander zugeordnet sind, wobei das Messzielmerkmal aus der angenommenen Selbstposition messbar ist; eine Zielmerkmalmesseinheit, die eine Messposition des Messzielmerkmals basierend auf externen Informationen erhält, die von einem externen Sensor erfasst werden, der am eigenen Fahrzeug montiert ist; eine Selbstpositionschätzeinheit, die eine Selbstposition des eigenen Fahrzeugs auf der Karte basierend auf den externen Informationen schätzt; und eine Fahrassistenzzustandseinstelleinheit, die einen Steuermodus eines Fahrassistenzsystems des eigenen Fahrzeugs basierend auf dem Bestimmungspunkt, der von der Zielmerkmalmesseinheit gemessenen Position des Messzielmerkmals und der von der Selbstpositionschätzeinheit geschätzten Selbstposition des eigenen Fahrzeugs einstellt. Provided are a driving assistance device and a driving assistance method that enable the timely determination of when to stop driving assistance/automated driving due to a geographical feature error in a map. The driving assistance device is characterized by comprising: a determination point setting unit that sets a determination point having associated therein an assumed self-position of a vehicle assumed on a map, the position on the map of a measured geographical feature measurable from the assumed self-position, and an error predicted as the difference between the actual position and the position of the measured geographical feature on the map; a target geographical feature measurement unit that determines the measurement position of the measured geographical feature on the basis of external environment information acquired by an external environment sensor mounted to the vehicle; a self-position estimation unit that estimates the self-position of the vehicle on the map on the basis of the external environment information; and a driving assistance state setting unit that sets the control mode of a driving assistance system for the vehicle on the basis of the determination point, the measurement position of the measured geographical feature measured by the target geographical feature measurement unit, and the self-position of the vehicle estimated by the self-position estimation unit.