Zielspurerzeugungsvorrichtung, Fahrzeugsteuerungsvorrichtung, Zielspurerzeugungsverfahren und Fahrzeugsteuerungsverfahren

• Main Authors: Endo, Masaya, Urabe, Takahiro, Hamada, Tetsuharu, Yoshino, Rei, Hori, Yasuyoshi
• Format: Patent
• Language: German
• Published: 29.07.2021
• Subjects: CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE ORDIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; PERFORMING OPERATIONS; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TOTHE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT; TRANSPORTING; VEHICLES IN GENERAL

In einer Zielspurerzeugungsvorrichtung (10) erfasst eine Vorausfahrendes-Fahrzeugpositionserfassungseinheit (1) eine Relativposition eines vorausfahrenden Fahrzeugs. Eine Zielfahrzeugzustandsgrößenerfassungseinheit (2) erfasst eine Zustandsgröße eines Zielfahrzeugs. Ein Bewegungsbetragsrechner (3) für das Zielfahrzeug berechnet einen Bewegungsbetrag des Zielfahrzeugs, basierend auf der Zustandsgröße des Zielfahrzeugs. Ein Zielfahrzeug-Referenz-Vorausfahrendes-Fahrzeugpositionsrechner (4) berechnet eine Punktgruppe von Zielfahrzeug-Referenz-Vorausfahrendes-Fahrzeugpositionen, die ein Verlauf der Relativposition des Zielfahrzeugs in einem Koordinatensystem darstellen, wobei eine aktuelle Position des Zielfahrzeugs als Referenz verwendet wird, basierend auf der Relativposition des Zielfahrzeugs und dem Bewegungsbetrag des Zielfahrzeugs. Ein Zielspurgenerator (5) erzeugt eine Zielspur des Zielfahrzeugs, basierend auf der Punktgruppe des Zielfahrzeugs als Referenz für vorangegangene Fahrzeugpositionen. Eine Zielspurkorrekturbestimmungseinheit (6) bestimmt, ob eine Korrektur der Zielspur erforderlich ist oder nicht, basierend auf der Punktgruppe der Zielfahrzeug-Referenz-Vorausfahrendes-Fahrzeugpositionen oder der Zielspur. Ein Korrekturzielspurgenerator (7) erzeugt eine Korrekturzielspur, die durch die Korrektur der Zielspur erhalten wird, basierend auf der Punktgruppe der Zielfahrzeug-Referenz-Vorausfahrendes-Fahrzeugpositionen oder der Zielspur, wenn bestimmt wird, dass eine Korrektur der Zielspur notwendig ist. In a target track generation apparatus, a subject vehicle reference preceding vehicle position calculator calculates a point group of subject vehicle reference preceding vehicle positions representing a history of a relative position of a preceding vehicle in a coordinate system using a current position of a subject vehicle as a reference. A target track generator generates a target track of the subject vehicle, based on the point group of the subject vehicle reference preceding vehicle positions. A correction target track generator generates a correction target track obtained by correcting the target track, based on the point group of the subject vehicle reference preceding vehicle positions or the target track, when it is determined that correction of the target track is necessary.