Aushubsteuersystem für einen Hydraulikbagger

• Main Authors: Ichihara, Masashi, Baba, Akinori, Nakayama, Tetsuya
• Format: Patent
• Language: German
• Published: 03.01.2019
• Subjects: DREDGING; FIXED CONSTRUCTIONS; FOUNDATIONS; HYDRAULIC ENGINEERING; SOIL SHIFTING

Aushubsteuersystem für einen Hydraulikbagger (100) mit einer Antriebseinheit (5), einer auf der Antriebseinheit (5) um eine Drehachse drehbaren Dreheinheit (3) und einer an der Dreheinheit (3) befestigten Arbeitseinheit (2), wobei das Aushubsteuersystem (200) umfasst:eine erste Datengenerierungseinheit (23), die Dreheinheit-Stellungsdaten generiert, wobei die Dreheinheit-Stellungsdaten eine Stellung der Dreheinheit (3) angeben;eine Vorausberechnungs-Korrektureinheit (261), die korrigierten Dreheinheit-Stellungsdaten (R) durch eine vorausberechnende Korrektur der Dreheinheit-Stellungsdaten auf der Basis von Bewegungsdaten (Dω) generiert, wobei die Bewegungsdaten (Dω) eine Bewegung der Dreheinheit (3) angeben;eine zweiten Datengenerierungseinheit (282), die Arbeitseinheit-Positionsdaten (S) auf der Basis der Dreheinheit-Stellungsdaten und der korrigierten Dreheinheit-Stellungsdaten (R) generiert, wobei die Arbeitseinheit-Positionsdaten (S) eine Position der Arbeitseinheit (2) angeben;eine dritten Datengenerierungseinheit (283), die Entwurfsgeländedaten (U) auf der Basis der Arbeitseinheit-Positionsdaten (S) und der stereoskopischen Entwurfsgeländedaten (T) generiert, wobei die Entwurfsgeländedaten (U) eine Zielgestalt eines Grabobjekts angeben und wobei die stereoskopischen Entwurfsgeländedaten (T) eine Zielgestalt des Arbeitsbereichs des Hydraulikbaggers (100) angeben;eine Geschwindigkeitsbegrenzungs-Steuereinheit (265), die eine Geschwindigkeit der Arbeitseinheit (2) relativ zu dem Entwurfsgelände (Ua) gemäß einer Entfernung von dem Entwurfsgelände (Ua) begrenzt,wobei die Entfernung auf der Basis der Arbeitseinheit-Positionsdaten (S) und der Entwurfsgeländedaten (U) ermittelt wird;wobei die Vorausberechnungs-Korrektureinheit (261) die korrigierten Dreheinheit-Stellungsdaten (R) durch eine vorausberechnende Korrektur der Dreheinheit-Stellungsdaten auf der Basis von Bewegungsdaten (Dω) und einer Verzögerungszeit generiert, wobei die Verzögerungszeit eine erste Zeitspanne enthält, die die zweite Datengenerierungseinheit (282) für die Generierung der Arbeitseinheit-Positionsdaten (S) benötigt, undeine zweite Zeitspanne, die die dritte Datengenerierungseinheit (283) für die Generierung der Entwurfsgeländedaten (U) benötigt. An excavation control system includes a global coordinate computing device, a prediction correcting part, a cutting edge position data generating part, and a designed terrain data generating part. The global coordinate computing device generates revolving unit orientation data (Q) that indicates an orientation of a revolving unit. The prediction correcting part generates corrected revolving unit orientation data (R) by predictively correcting the revolving unit orientation data (Q) based on a delay time (t) and revolve angle speed data (Dω) that indicates a revolve angle speed (ω) of the revolving unit. The cutting edge position data generating part generates cutting edge position data (S) that indicates a position of a cutting edge based on reference position data (P1), the revolving unit orientation data (Q), and the corrected revolving unit orientation data (R). The designed terrain data generating part generates designed terrain data (U) based on the cutting edge position data (S) and stereoscopic designed terrain data (T).