Erkunden und Überwachen einer Umgebung unter Verwendung einer Vielzahl von Robotern

• Main Authors: ISCI, CANTURK, MUKHERJEE, MAHARAJ, LENCHNER, JONATHAN, GUO, SHANG Q
• Format: Patent
• Language: German
• Published: 04.09.2014
• Subjects: ANALOGUE COMPUTERS; CALCULATING; COMPUTING; COUNTING; PHYSICS

Es werden Techniken zum Erkunden und Überwachen einer Umgebung unter Verwendung einer Vielzahl von Robotern bereitgestellt. Eine Vielzahl von Robotern navigiert durch eine Umgebung, indem für jeden der Roboter ein Navigationspuffer festgelegt wird und es jedem der Roboter ermöglicht wird, in der Umgebung zu navigieren und dabei einen im Wesentlichen minimalen Abstand zu anderen Robotern einzuhalten, wobei der im Wesentlichen minimale Abstand der Größe des Navigationspuffers entspricht und wobei eine Größe jedes der Navigationspuffer mit der Zeit auf der Grundlage eines prozentualen Anteils der Umgebung verkleinert wird, durch die noch zu navigieren ist. Die Roboter können auch durch eine Umgebung navigieren, indem eine Diskretisierung der Umgebung in eine Vielzahl von diskreten Bereichen erzielt wird, und ein nächster unbesuchter diskreter Bereich für einen Roboter aus der Vielzahl von Robotern ermittelt wird, um diesen Bereich in der beispielhaften Umgebung mittels einer breitenorientierten Suche zu erkunden. Bei der Vielzahl von diskreten Bereichen kann es sich zum Beispiel um eine Vielzahl von echten oder virtuellen Platten handeln. Techniques are provided for discovery and monitoring of an environment using a plurality of robots. A plurality of robots navigate an environment by determining a navigation buffer for each of the robots; and allowing each of the robots to navigate within the environment while maintaining a substantially minimum distance from other robots, wherein the substantially minimum distance corresponds to the navigation buffer, and wherein a size of each of the navigation buffers is reduced over time based on a percentage of the environment that remains to be navigated. The robots can also navigate an environment by obtaining a discretization of the environment to a plurality of discrete regions; and determining a next unvisited discrete region for one of the plurality of robots to explore in the exemplary environment using a breadth-first search. The plurality of discrete regions can be, for example, a plurality of real or virtual tiles.