Verfahren zur Nickwinkelfehler- und zur Gierwinkelfehlerkompensation bei einer Geländehöhenmessung mit einem LiDAR-Sensorsystem

• Main Author: Weissenmayer, Simon
• Format: Patent
• Language: German
• Published: 29.02.2024
• Subjects: CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE ORDIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; PERFORMING OPERATIONS; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TOTHE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT; TRANSPORTING; VEHICLES IN GENERAL

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Nickwinkelfehler- und Gierwinkelfehlerkompensation bei einer Geländehöhenmessung mit einem LiDAR-Sensorsystem mit nachfolgenden Verfahrensschritten:a) Mittels einer korrigierten Pose χk-1wird eine neue Pose χk|k-1prognostiziert, wobei aus der prognostizierten Pose χk|k-1und einer Höhenkarte mider Umgebung eine mindestens drei (n) geschätzte LiDAR-Messwerte umfassende prognostizierte Reichweiteninformation h berechnet,b) es wird eine mithilfe des LiDAR-Sensorsystems gemessenen Werten und mit n korrespondierenden gemessenen LiDAR-Messwerten verknüpfte Reichweiteninformation z gebildet, wobei sowohl die prognostizierte Reichweiteninformation h als auch eine gemessene Reichweiteninformation z einen gleichen konstanten Winkelabstand aus Δφ aufweisen;c) aus der prognostizierten Reichweiteninformation h und der gemessenen Reichweiteninformation z wird eine Verschiebung ykzwischen diesen ermittelt;d) aus der neu prognostizierten Pose χk|k-1und der Verschiebung ykwird eine korrigierte Pose χkberechnet.