EIGENPOSITIONSCHÄTZVORRICHTUNG UND EIGENPOSITIONSCHÄTZVERFAHREN

• Main Authors: Umeda, Taku, Hasegawa, Takefumi, Ishikawa, Kentaro, Konishi, Kyosuke, Morimoto, Takuji, Urano, Tadahiko
• Format: Patent
• Language: German
• Published: 06.04.2023
• Subjects: CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE ORDIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; MEASURING; MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; NAVIGATION; PERFORMING OPERATIONS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY; PHYSICS; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TOTHE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT; SURVEYING; TESTING; TRANSPORTING; VEHICLES IN GENERAL

Bereitstellung einer Eigenpositionschätzvorrichtung und eines Eigenpositionschätzverfahrens, die die Positionskoordinate eines Eigenfahrzeugs mit guter Genauigkeit korrigieren können, unter Verwendung von Objektinformationen, die von einer Peripherieüberwachungsvorrichtung erfasst werden, selbst wenn eine Peripherieüberwachungsvorrichtung, in der nur wenige Detektionspunkte mit guter Genauigkeit zum gleichen Zeitpunkt erfasst werden, verwendet wird. Eine Eigenpositionschätzvorrichtung (10) erfasst Relativpositionen einer Straßenseitenwand auf der Grundlage einer Position eines Eigenfahrzeugs auf der Basis von Erfassungsinformationen einer Peripherieüberwachungsvorrichtung (31); wandelt die in der Vergangenheit erfassten Relativpositionen in Relativpositionen auf der Basis der aktuellen Position des Eigenfahrzeugs auf der Grundlage der Fahrinformationen um und überlagert die aktuellen Relativpositionen und die vergangenen Relativpositionen nach der Umwandlung zu einer Vielzahl von Zeitpunkten; sucht nach einer Relativpositionsbeziehung, bei der ein Koinzidenzgrad zwischen den Relativpositionen der Straßenseitenwand nach der Überlagerung und den Positionen der Straßenseitenwand der Kartendaten hoch wird; und korrigiert die Positionskoordinate des Eigenfahrzeugs basierend auf der Relativpositionsbeziehung. To provide an own position estimation apparatus and an own position estimation method which can correct the position coordinate of own vehicle, even if a periphery monitoring apparatus in which detection points detected with good accuracy at the same timing is few is used. An own position estimation apparatus detects relative positions of a road side wall based on detection information of a periphery monitoring apparatus; converts the past relative positions, into relative positions on a basis of the current position of the own vehicle, and superimposes the current relative positions and the past relative positions after conversion; searches for a relative position relation that a coincidence degree between the relative positions of the road side wall after superposition and the positions of the road side wall of the map data becomes high; and corrects the position coordinate of the own vehicle based on the relative position relation.