Verfahren und System zur Ermittlung eines Grundrisses

• Main Authors: Günther, Martin, Müller, Nikolas
• Format: Patent
• Language: German
• Published: 15.06.2023
• Subjects: CALCULATING; COMPUTING; COUNTING; PHYSICS

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System, welche automatisch einen Grundriss eines räumlichen Bereichs (Et) ermitteln. Eine mobile Sensor-Anordnung umfasst eine Kamera und einen Bewegungs-Sensor und wird durch den räumlichen Bereich (Et) bewegt. Die Kamera erzeugt eine Abfolge von Bildern. Der Bewegungs-Sensor erzeugt ein Bewegungs-Signal. Unter Verwendung des Bewegungs-Signals wird eine Kamera-Trajektorie (Tr) ermittelt, welche die tatsächliche Bewegungsbahn der Kamera durch den räumlichen Bereich (Et) beschreibt. Diejenigen Bildsegmente in den Bildern werden ermittelt, die jeweils mindestens eine Person zeigen. In den übrigen Bildsegmenten werden Schlüsselpunkte detektiert. In den Bildern werden zusammenhängende horizontale Flächensegmente (Zus.1, Zus.2, ...) ermittelt. Unter Verwendung der horizontalen Flächensegmente (Zus.1, Zus.2, ...) werden zusammenhängende Bodensegmente (R.1, R.2) ermittelt. Der Grundriss wird unter Verwendung der Kamera-Trajektorie und der zusammenhängenden Bodensegmente ermittelt. A process and a system automatically determine a floor plan of a spatial area (Et). A mobile sensor arrangement includes a camera and a motion sensor and is moved through the spatial area (Et). The camera generates an image sequence. The motion sensor generates a motion signal. Using the motion signal, a camera trajectory (Tr) is determined that describes the actual motion path of the camera through the spatial area (Et). Those image segments in the images are determined that each show at least one person. Key points are detected in the remaining image segments. Contiguous horizontal surface segments (Zus.1, Zus.2, . . . ) are determined in the images. Using the horizontal surface segments (Zus.1, Zus.2, . . . ), contiguous floor segments (R.1, R.2) are determined. The floor plan is determined using the camera trajectory and the contiguous floor segments.