Verfahren und Vorrichtung zum Steuern einer Bewegung einer Hebevorrichtung und Hebevorrichtung

• Main Authors: Schulz, Udo, Fladee, Andreas
• Format: Patent
• Language: German
• Published: 29.04.2021
• Subjects: HAULING; HOISTING; HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDEDFOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCEDIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD; LIFTING; PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern einer Bewegung einer Hebevorrichtung (100) mit einer Basis (110) einem Arbeitselement (106) und einer Mehrzahl von Elementen (108), wobei die Basis (110), das Arbeitselement (106) und die Mehrzahl von Elementen (108) gelenkig miteinander verbundenen sind. Das Verfahren umfasst einen Schritt des Einlesens eines Startsignals und eines Zielsignals, wobei das Startsignal eine Startposition des Arbeitselements (106) in einer eine Umgebung der Hebevorrichtung (100) abbildenden dreidimensionalen Karte repräsentiert. Das Zielsignal repräsentiert eine Zielposition (104) des Arbeitselements (106) in der Karte. Das Verfahren umfasst ferner einen Schritt des Ermittelns eines zumindest eine Trajektorie zum kollisionsfreien Bewegen des Arbeitselements (106) von der Startposition zu der Zielposition (104) umfassenden Bewegungsraum (114) unter Verwendung des Startsignals, des Zielsignals, der Karte und einer eine Kinematik der Hebevorrichtung (100) repräsentierenden Bewegungsvorschrift um die Bewegung der Hebevorrichtung (100) abhängig von dem ermittelten Bewegungsraum (114) zu steuern. The invention relates to a method for controlling a movement of a lifting device (100) that comprises a base (110), a working element (106) and a plurality of elements (108), wherein the base (110), the working element (106) and the plurality of elements (108) are articulated together. The method comprises a step of reading in a start signal and a target signal, wherein the start signal represents a starting position of the working element (106) in a three-dimensional map that images the surroundings of the lifting device (100). The target signal represents a target position (104) of the working element (106) in the map. The method further comprises a step of determining a movement space (114), which comprises at least one trajectory for collision-free movement of the working element (106) from the starting position to the target position (104), using the start signal, the target signal, the map and a movement instruction representing the kinematics of the lifting device (100) in order to control the movement of the lifting device (100) on the basis of the determined movement space (114).