Kamerablockadeerfassung für autonome Fahrsysteme

• Main Authors: Mu, Xiaoyan, Hu, Xiaohan
• Format: Patent
• Language: German
• Published: 26.01.2023
• Subjects: CALCULATING; COMPUTING; COUNTING; PHYSICS

Verfahren zum Erfassen von Blockaden in Bildern, wobei das Verfahren umfasst:Empfangen, durch ein Blockadeerfassungsmodul, mehrerer Bilder, die durch eine an einem Fahrzeug installierte Kamera erfasst wurden;Kennzeichnen, durch das Blockadeerfassungsmodul, einen oder mehrere Kandidatenblockierbereiche in den mehreren Bildern, wobei jeder der Kandidatenblockierbereiche Bilddaten enthält, die durch Blockaden im Sichtfeld der Kamera verursacht wurden;Zuweisen, durch das Blockadeerfassungsmodul, von Blockadewerten dem einen oder mehreren Kandidatenblockierbereichen basierend auf Bereichsassoziationen unter dem einen oder mehreren Kandidatenblockierbereichen in den mehreren Bildern; undals Antwort auf eine Bestimmung, dass einer der Blockadewerte oberhalb einer vorbestimmten Blockadeschwelle ist, Übertragen, durch das Blockadeerfassungsmodul, eines Blockadealarmsignals an das Fahrzeug, wobei das Kennzeichnen der einen oder mehreren Kandidatenblockierbereiche umfasst:Teilen eines Bildes, das von den mehreren Bildern ausgewählt wurde, in mehrere Verarbeitungseinheiten PUs;Kennzeichnen mehrerer blockierter PUs von den mehreren PUs basierend auf einer Teilmenge von vorangegangenen Bildern in den mehreren Bildern, die vor dem Bild erfasst wurden; und Anhäufen der mehreren blockierten PUs in dem einen oder mehreren Kandidatenblockierbereichen, wobei das Kennzeichnen der mehreren blockierten PUs umfasst:Unterhalten einer Blockadeeinheitskarte basierend auf der Menge von vorangegangenen Bildern, wobei die Blockadeeinheitskarte mehrere Einträge entsprechend den mehreren PUs enthält;Einstellen der mehreren Einträge basierend auf mehreren unblockierten PUs, die von den mehreren PUs gekennzeichnet wurden; undErzeugen der mehreren blockierten PUs basierend auf den mehreren Einträgen mit entsprechenden Zählerwerten, die unterhalb einer vorbestimmten Zählerschwelle sind. Systems and methods for detecting blockages in images are described. An example method may include receiving a plurality of images captured by a camera installed on an apparatus. The method may include identifying one or more candidate blocked regions in the plurality of images. Each of the candidate blocked regions may contain image data caused by blockages in the camera's field-of-view. The method may further include assigning scores to the one or more candidate blocked regions based on relationships among the one or more candidate blocked regions in the plurality of images. In response to a determination that one of the scores is above a predetermined blockage threshold, the method may include generating an alarm signal for the apparatus.