Verfahren zur Korrektur eines Einbaulagefehlers einer inertialen Messeinheit eines Fahrzeugs

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Korrektur eines Einbaulagefehlers einer inertialen Messeinheit eines Fahrzeugs. Erfindungsgemäß fährt das Fahrzeug ein symmetrisches Fahrmanöver. Mittels der inertialen Messeinheit werden anhand einer Trägheitsnavigation mittels des Fahrzeugs in dem symmetris...

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Main Author Brunker, Alexander
Format Patent
LanguageGerman
Published 21.02.2019
Subjects
GYROSCOPIC INSTRUMENTS
INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
MEASURING
MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS
MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION,OR SHOCK
NAVIGATION
PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
PHYSICS
SURVEYING
TESTING
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Summary:Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Korrektur eines Einbaulagefehlers einer inertialen Messeinheit eines Fahrzeugs. Erfindungsgemäß fährt das Fahrzeug ein symmetrisches Fahrmanöver. Mittels der inertialen Messeinheit werden anhand einer Trägheitsnavigation mittels des Fahrzeugs in dem symmetrischen Fahrmanöver gefahrene Trajektorien berechnet. Mittels eines symmetrischen Fahrzeugmodells werden anhand von Odometriedaten mittels des Fahrzeugs in dem symmetrischen Fahrmanöver gefahrene Trajektorien berechnet. Anhand eines Vergleichs der mittels der inertialen Messeinheit berechneten Trajektorien und der mittels des Fahrzeugmodells berechneten Trajektorien wird ein Winkelversatz (V) der inertialen Messeinheit um eine Fahrzeughochachse relativ zu einer Soll-Einbaulage ermittelt und der Winkelversatz (V) wird korrigiert.
Bibliography:Application Number: DE20181006372