Roboter-Linearobjekt-Handhabungsstruktur

• Main Authors: Motokado, Tomoyuki, Inoue, Toshihiko, Amemiya, Wataru, Mori, Masayoshi
• Format: Patent
• Language: German
• Published: 05.10.2017
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; HAND TOOLS; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRANSPORTING

Selbst wenn lineare Objekte, welche keine Flexibilität in der Verwindungsrichtung aufweisen, außerhalb von Armen verkabelt sind, sind die linearen Objekte derart ausgeführt, um sich entsprechend der Bewegung eines Roboters stabil zu verhalten, wobei Pfadänderungen aufgrund der Bewegung des Roboters absorbiert werden. Es wird eine Linearobjekt-Handhabungsstruktur 1 eines Roboters 2 bereitgestellt, bei der ein lineares Objekt 12 für einen Motor, der einen zweiten Arm 6 und ein Handgelenk 7 antreibt, und ein lineares Objekt 13 für ein Arbeitswerkzeug 8, das an dem Handgelenk 7 angebracht ist, von einem Basisteil 3 zu der Innenseite einer Drehtrommel 4 in der Nähe einer ersten Achse A verlaufen, dabei nach oben zu der Außenseite durch ein in der Drehtrommel 4 bereitgestelltes Durchgangsloch geführt werden, dabei jeweils hin zu gegenüberliegenden seitlichen Seiten der Drehtrommel 4 in den im Wesentlichen umfänglichen Richtungen gekrümmt sind, während jedem linearen Objekt eine Toleranzlänge gegeben ist, die für die Bewegung der Drehtrommel 4 erforderlich ist, dabei von den seitlichen Seiten der Drehtrommel 4 zu dem zweiten Arm 6 in der Längenrichtung des ersten Arms 5 geführt werden, während jedem linearen Objekt eine Toleranzlänge gegeben ist, welche für die Bewegungen des ersten Arms 5 und des zweiten Arms 6 erforderlich ist. Provided is a linear-object handling structure of a robot, in which a linear object for a motor that drives a second arm and a wrist and a linear object for a work tool that is attached to the wrist pass from a base part to the inside of a rotational drum in the vicinity of a first axis, are guided upward to the outside through a through-hole provided in the rotational drum, are respectively curved toward opposite lateral sides of the rotational drum in the substantially circumferential directions while each given a margin of length required for the motion of the rotational drum, are guided from the lateral sides of the rotational drum to the second arm in the longitudinal direction of the first arm while each being given a margin of length required for the motions of the first arm and the second arm.