Fahrzeuglenksteuervorrichtung

• Main Authors: Endo, Masaya, Akemi, Yukiyasu, Azuma, Michitoshi, Takeuchi, Yu, Satake, Toshihide, Mori, Kohei
• Format: Patent
• Language: German
• Published: 07.03.2024
• Subjects: CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE ORDIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS; MOTOR VEHICLES; PERFORMING OPERATIONS; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TOTHE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT; TRAILERS; TRANSPORTING; VEHICLES IN GENERAL

Eine Fahrzeuglenksteuervorrichtung, umfassend:einen Fahrtrichtungs-Detektor (11) zum Detektieren einer Fahrtrichtung eines eigenen Fahrzeugs (1);einen Lenkwinkel-Detektor (12) zum Detektieren eines tatsächlichen Lenkwinkels des eigenen Fahrzeugs (1);ein Fahrzeugposition-Schwimmwinkel-Berechnungsmodul (13) zum Berechnen einer Position des eigenen Fahrzeugs (1) und eines Schwimmwinkels des eigenen Fahrzeugs (1) von einem auf einem Fahrzeugsignal des eigenen Fahrzeugs (1) basierenden Referenzpunkt (CN1, CN2) ;einen Hindernisdetektor (14) zum Detektieren eines Hindernisses um das eigene Fahrzeug (1), umfassend ein geparktes Fahrzeug (2), und zum Ausgeben eines Hindernisdetektionsergebnisses;ein Ziel-Parkposition-Berechnungsmodul (15) zum Berechnen einer Ziel-Parkposition (112) aus dem Hindernisdetektionsergebnis;ein Ziellinien-Berechnungsmodul (16) zum Berechnen einer durch die Ziel-Parkposition (112) hindurchgehenden Zielparklinie (111), basierend auf einer aus der Ziel-Parkposition (112) und einer Stellung des geparkten Fahrzeugs (2) berechneten Zielparkstellung des eigenen Fahrzeugs (1);ein Verstärkungsberechnungsmodul (17) zum Berechnen einer Zielschwimmwinkel-Berechnungsverstärkung und einer Zielbiegung-Berechnungsverstärkung, basierend auf dem Hindernisdetektionsergebnis und der Ziel-Parkposition (112) oder der Position des eigenen Fahrzeugs (1);ein Fahrzeugposition-Zielschwimmwinkel-Berechnungsmodul (18, 180) zum Berechnen eines auf der Fahrtrichtung, der Position des eigenen Fahrzeugs (1), der Ziel-Parklinie (111) und der Zielschwimmwinkel-Berechnungsverstärkung des eigenen Fahrzeugs (1) basierenden Position-Zielschwimmwinkels des eigenen Fahrzeugs (1);ein Fahrzeugposition-Zielbiegungs-Berechnungsmodul (19) zum Berechnen einer auf der Position, dem Fahrzeug-Schwimmwinkel, der Ziel-Parklinie (111), der Zielbiegung-Berechnungsverstärkung und dem Position-Zielschwimmwinkel des eigenen Fahrzeugs (1) basierenden Position-Zielbiegung des eigenen Fahrzeugs (1); undeine Lenksteuereinheit (20) zum Berechnen eines auf der Position-Zielbiegung des eigenen Fahrzeugs (1) basierenden Ziel-Lenkwinkels und zum Ausführen einer Steuerung derart, dass der tatsächliche Lenkwinkel mit dem Ziel-Lenkwinkel übereinstimmt,wobei eine Steuerung derart ausgeführt wird, dass das eigene Fahrzeug (1) mit dem Position-Zielschwimmwinkel des eigenen Fahrzeugs (1) fährt, sodass dieses an der Ziel-Parklinie (111) ausgerichtet ist. A vehicle steering control apparatus having high robustness while ensuring the accuracy of automatic parking. The steering control apparatus includes a target parking position computing module to calculate a target parking position, a target line computing module to calculate a target parking line, an own vehicle position target attitude angle computing module to calculate an own vehicle position target attitude angle, an own vehicle attitude angle, and the target parking line, an own vehicle position target curvature computing module to calculate an own vehicle position target curvature, and a steering controller for calculating a target steering angle based on the own vehicle position target curvature and performing control such that the actual steering angle matches the target steering angle.