Handhabungseinrichtung zum Öffnen einer Klappe und entsprechendes Verfahren

• Main Authors: Bitzer, Sven, Alonso, Gerhard, Imle, Matthias, Poppe, Siegfried, Lippisch, Stefanie
• Format: Patent
• Language: German
• Published: 09.06.2016
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; HAND TOOLS; LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS; MANIPULATORS; MOTOR VEHICLES; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRAILERS; TRANSPORTING

Die Erfindung betrifft eine Handhabungseinrichtung zum Öffnen einer Klappe (1) eines zu beschichtenden Bauteils, insbesondere zum Öffnen einer Tür (1) oder einer Haube eines Kraftfahrzeugkarosseriebauteils in einer Lackieranlage, mit einem Handhabungsroboter (2) mit einem Roboterarm (5) und einem an dem Roboterarm (5) angebrachten Greifer (6) zum Eingreifen in einen Eingriff (7) an der zu öffnenden Klappe (1), so dass der Handhabungsroboter (2) die Klappe (1) mit dem Greifer (6) öffnen kann, und einem Sensor (8) zur berührungslosen Erfassung der Position des Greifers (6) relativ zu der Klappe (1), um den Greifer (6) relativ zu dem Eingriff an der Klappe (1) positionieren zu können. Es wird vorgeschlagen, dass der Sensor (8) den Abstand misst zur Außenseite (9) der zu öffnenden Klappe (1). A handling device is provided for opening a flap portion of a component part to be coated, in particular for opening a door or hood of a motor-vehicle body component part in a painting installation. The handling device includes a handling robot with a robot arm and a gripper mounted on the robot arm. The gripper is configured for engaging an engagement region or grip region on the flap to be opened, to enable the handling robot to open the flap with the gripper. The handling device further includes a sensor for non-contact sensing of the position of the gripper relative to the flap, to enable the gripper to be positioned relative to the engagement region on the flap. The sensor measures the distance from the handling device to the outside of the flap to be opened.