FAHRZEUGVERHALTENSSTEUERVORRICHTUNG

• Main Authors: Isaji, Kazuyoshi, Tsuru, Naohiko, Morikawa, Shou
• Format: Patent
• Language: German
• Published: 02.09.2021
• Subjects: CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE ORDIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS; MOTOR VEHICLES; PERFORMING OPERATIONS; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TOTHE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT; TRAILERS; TRANSPORTING; VEHICLES IN GENERAL

Fahrzeugverhaltenssteuervorrichtung (10), die in einem Fahrzeug angebracht ist und aufweist:Grenzinformationserlangungsmittel zum sukzessiven Erlangen von Erfassungsergebnissen von einem Ortssensor (5, 10), der sukzessive eine Position einer Grenze eines befahrbaren Straßenbereichs erfasst, der sich vor dem Fahrzeug befindet;Mittel zum Erlangen einer gegenwärtigen Position zum sukzessiven Erlangen einer gegenwärtigen Position des Fahrzeugs;Bestimmungsmittel (S1) für eine Kontur einer virtuellen Straße zum Bestimmen einer Kontur einer virtuellen Straße, die eine Kontur eines befahrbaren Straßenbereichs ist, in dem das Fahrzeug fahren wird, auf der Basis der Erfassungsergebnisse vom Ortssensor (5), die durch das Grenzinformationserlangungsmittel erlangt werden;Rekonstruktionsmittel (S2) zum Rekonstruieren der Kontur einer virtuellen Straße, die durch die Bestimmungsmittel (S1) für eine Kontur einer virtuellen Straße bestimmt wird, als eine Sequenz von Straßensegmenten, die gerade Straßensegmente, rechtsgekrümmte Straßensegmente und/oder linksgekrümmte Straßensegmente beinhaltet;erste Mittel (S44) zum vorläufigen Festlegen, wenn ein gegenwärtiges Straßensegment, bei dem sich das Fahrzeug gegenwärtig befindet, ein rechts- oder linksgekrümmtes Straßensegment ist, eines nachfolgenden Straßensegments, bei dem sich das Fahrzeug nachfolgend auf das gegenwärtige Straßensegment befinden wird, auf ein gerades Straßensegment, bis das Fahrzeug das nachfolgende Straßensegment erreicht, sogar wenn das nachfolgende Straßensegment tatsächlich ein links- oder rechtsgekrümmtes Straßensegment ist;Berechnungsmittel (S101) für einen Abstand zu einer Grenze einer virtuellen Straße zum Berechnen eines Abstands zu einer Grenze einer virtuellen Straße, der ein Abstand von dem Fahrzeug zu einer Grenze der Kontur einer virtuellen Straße ist, die sich vor dem Fahrzeug befindet, auf der Basis der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs und eines Teils der Kontur einer virtuellen Straße zwischen dem gegenwärtigen Straßensegment und dem nachfolgenden Straßensegment;Berechnungsmittel (S302, S403, S602) für einen richtigen Abstand zum Berechnen eines richtigen Abstands vom Fahrzeug zur Grenze der Kontur einer virtuellen Straße, die sich vor dem Fahrzeug befindet, auf der Basis des Teils zwischen dem gegenwärtigen Straßensegment und dem nachfolgenden Straßensegment der Kontur einer virtuellen Straße;Lenkmittel (4) zum Steuern eines Lenkwinkels, so dass der Abstand zu einer Grenze einer virtuellen Straße, der durch die Berechnungsmittel für einen Abstand zu einer Grenze einer virtuellen Straße berechnet wird, an den richtigen Abstand angepasst wird, der durch die Berechnungsmittel für einen richtigen Abstand berechnet wird. A vehicle behavior control apparatus mounted in a vehicle to control steering of the vehicle. A virtual road outline, which is an outline of a drivable road region where the vehicle will travel, is determined on the basis of detection results from a location sensor. The virtual road outline is reconstructed as a sequence of road segments, such as straight road segments, and right- and left-hand curved road segments. When a current road segment where the vehicle is currently present is a right- or left-hand curved road segment, a subsequent road segment where the vehicle will be present subsequently is tentatively set to a straight road segment until the vehicle reaches the subsequent road segment. The steering angle is controlled so that a virtual-road boundary distance is adapted to a proper distance from the vehicle to a boundary of the virtual road outline situated in front of the vehicle.