Verfahren zum Detektieren eines Zielobjekts anhand eines Kamerabilds durch Clusterbildung aus mehreren benachbarten Bildzellen, Kameraeinrichtung und Kraftfahrzeug

• Main Authors: HUGHES, CIARAN, TADJINE, HADJ HAMMA, WESTHUES, ANDREAS, FINN, SEAN, ULLRICH, SCHEUNERT
• Format: Patent
• Language: German
• Published: 26.06.2014
• Subjects: CALCULATING; COMPUTING; COUNTING; HANDLING RECORD CARRIERS; MEASURING; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS; MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEARDIMENSIONS; PHYSICS; PRESENTATION OF DATA; RECOGNITION OF DATA; RECORD CARRIERS; TESTING

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Detektieren eines Zielobjekts (5a, 5b, 5c) in einem Umgebungsbereich einer Kamera anhand eines mittels der Kamera bereitgestellten Bilds (7) des Umgebungsbereichs durch Bestimmen einer Vielzahl von charakteristischen Merkmalen in dem Bild (7), wobei zwischen Bodenmerkmalen und Zielmerkmalen unterschieden wird; durch Unterteilen zumindest einer Teilregion (12) des Bilds (7) in eine Vielzahl von Bildzellen (13) und zu jeder Bildzelle (13) Überprüfen, ob die Bildzelle (13) ein Bodenmerkmal oder ein Zielmerkmal beinhaltet; durch Klassifizieren derjenigen Bildzellen (13) als Zielzellen (13b), die ein Zielmerkmal beinhalten, und derjenigen Bildzellen (13) als Bodenzellen (13a), die ein Bodenmerkmal beinhalten; und durch Detektieren des Zielobjekts (5a, 5b, 5c) durch Zusammenfassen einer Vielzahl von benachbarten Bildzellen (13) zu einem Zielcluster unter Berücksichtigung sowohl der Zielzellen (13b) als auch der Bodenzellen (13a). The invention relates to a method for detecting a target object (5a, 5b, 5c) in an environmental region of a camera based on an image (7) of the environmental region provided by means of the camera by determining a plurality of characteristic features in the image (7), wherein it is differentiated between ground features and target features; by dividing at least a partial region (12) of the image (7) in a plurality of image cells (13) and examining to each image cell (13) whether the image cell (13) includes a ground feature or a target feature; by classifying those image cells (13), which include a target feature, as target cells (13b) and those image cells (13), which include a ground feature, as ground cells (13a) and by detecting the target object (5a, 5b, 5c) by combining a plurality of adjacent image cells (13) to a target cluster considering both the target cells (13b) and the ground cells (13a).