Steuerverfahren für einen Roboter

• Main Authors: SCHRETLING, VIKTOR, MEISNER, ALEXANDER, SCHOELL, BJOERN, HAECKER, JENS, HEZEL, THOMAS
• Format: Patent
• Language: German
• Published: 28.02.2013
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; CONTROLLING; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; HAND TOOLS; MANIPULATORS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS ORELEMENTS; PERFORMING OPERATIONS; PHYSICS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; REGULATING; TRANSPORTING

Die Erfindung betrifft ein Steuerverfahren für einen Roboter (1) mit mehreren beweglichen Roboterachsen (2, 4, 6), insbesondere für einen Lackierroboter (1) oder einen Handhabungsroboter, mit den Schritten: (a) Vorgabe einer Roboterbahn durch mehrere Bahnpunkte, die von einem Referenzpunkt des Roboters (1) durchfahren werden sollen, (b) Ansteuerung von Antriebsmotoren der einzelnen Roboterachsen (2, 4, 6) entsprechend der vorgegebenen Roboterbahn, so dass der Referenzpunkt des Roboters (1) die vorgegebene Roboterbahn durchfährt, (c) Vorausberechnung der mechanischen Belastung (My1, Mx1, Fx1, Fy1, Fz1, Fx2, Fy2, Fz2, Mx2, My2, Mz2), die innerhalb mindestens einer der Roboterachsen (2, 4, 6) zwischen zwei Gelenken beim Durchfahren der bevorstehenden Roboterbahn auftritt, sowie (d) Anpassung der Ansteuerung der Antriebsmotoren der Roboterachsen (2, 4, 6) in Abhängigkeit von der vorausberechneten mechanischen Belastung (My1, Mx1, Fx1, Fy1, Fz1, Fx2, Fy2, Fz2, Mx2, My2, Mz2), so dass eine mechanische Überlastung vermieden wird. The invention relates to a control method for a robot (1) having a plurality of movable robot axes (2, 4, 6), in particular for a painting robot (1) or a manipulating robot, comprising the following steps: (a) predetermining a robot path by means of a plurality of path points through which a reference point of the robot (1) is intended to travel; (b) controlling drive motors of the individual robot axes (2, 4, 6) according to the predetermined robot path, such that the reference point of the robot (1) travels through the predetermined robot path; (c) precalculating the mechanical loading (My1, Mx1, Fx1, Fy1, Fz1, Fx2, Fy2, Fz2, Mx2, My2, Mz2) that occurs within at least one of the robot axes (2, 4, 6) between two joints when travelling through the robot path ahead; and also (d) adjusting the control of the drive motors of the robot axes (2, 4, 6) on the basis of the precalculated mechanical loading (My1, Mx1, Fx1, Fy1, Fz1, Fx2, Fy2, Fz2, Mx2, My2, Mz2), such that a mechanical overload is avoided.