Verfahren zur autonomen Inspektion einer Umgebung oder Bearbeitung von Bodenflächen

• Main Authors: Weichselberger, Werner, Schahpar, Michael, Seethaler, Dominik, Artes, Harold
• Format: Patent
• Language: German
• Published: 25.05.2023
• Subjects: COFFEE MILLS; CONTROLLING; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; DOMESTIC WASHING OR CLEANING; FURNITURE; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; HUMAN NECESSITIES; MEASURING; MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; NAVIGATION; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY; PHYSICS; REGULATING; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL; SURVEYING; SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES; TESTING

Mobiler selbstfahrender Roboter (100) zur autonomen Bearbeitung von Bodenflächen; der Roboter weist folgendes auf:ein Antriebsmodul (130) zur Bewegung des Roboters (100) über die Bodenfläche;ein Bearbeitungsmodul (140) zur Bearbeitung der Bodenfläche während eines Bearbeitungsvorganges;mindestens ein Sensormodul (120) zum Erfassen von Informationen betreffend die Struktur der Umgebung und/oder betreffend die Bodenfläche, sodass eines oder mehrere auf der Karte nicht verzeichnete Hindernisse erkannt werden;ein Navigationsmodul (110) zum Navigieren des Roboters über die Bodenfläche während des Bearbeitungsvorganges anhand einer Karte der Umgebung, wobei das Navigationsmodul (110) dazu ausgebildet ist:- während des Bearbeitungsvorganges bereits gereinigte Bereiche zu protokollieren, sodass zu jedem Zeitpunkt des Bearbeitungsvorganges bekannt ist, welche Bereiche noch nicht bearbeitet wurden,- zu detektieren, ob durch ein erkanntes Hindernis ein Bereich der zu bearbeitenden Bodenfläche unzugänglich wird und daher nicht bearbeitet werden kann, und- während des Bearbeitungsvorganges die von dem mindestens einen Sensormodul (120) erfassten Informationen betreffend erkannte Hindernisse mit der (den) dazugehörenden Position(en) auf der Karte zu verknüpfen und zu speichern, wobei diese Informationen jene Bereiche betreffen, die nicht bearbeitet werden können sowie die zugrunde liegende Ursache(n), die eine Bearbeitung verhindert;ein Kommunikationsmodul (150), welches dazu ausgebildet ist:- während, nach Abschluss oder nach Unterbrechung des Bearbeitungsvorganges eine Verbindung mit einem Mensch-Maschine-Interface (200) herzustellen, um die gespeicherten Informationen mit den korrespondierenden Positionen mitzuteilen und damit einem Benutzer die Möglichkeit zu geben in den Bearbeitungsvorgang einzugreifen oder Veränderungen der Umgebung vorzunehmen, und- einen Steuerbefehl von dem Benutzer entgegenzunehmen, den Bearbeitungsvorgang in den noch unbearbeiteten Bereichen fortzusetzen. The mobile self-propelled robot has a drive module (130) for moving the robot over a base surface and a processing module (140) for processing the base surface during a processing operation. A sensor module (120) is provided for detecting information concerning the structure of the environment or the base surface. A navigation module (110) is formed for navigating the robot over the base surface during the processing operation on the basis of a map of the environment. Independent claims are also included for the following: (1) a method for autonomous processing of floor surfaces by a self-propelled robot; and (2) a mobile self-propelled robot for autonomous inspection of an environment or objects present in the environment.