Verfahren zur Steuerung eines Roboters und dieses Verfahren verwendende Robotersteuerung

• Main Authors: OKUYAMA, MASAYUKI, SETSUDA, NOBUYUKI, KAMEYAMA, TAKAYUKI
• Format: Patent
• Language: German
• Published: 14.08.2013
• Subjects: CALCULATING; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; COMPUTING; CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; CONTROLLING; CONVEYING; COUNTING; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; HAND TOOLS; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL; IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL; MANIPULATORS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS ORELEMENTS; PACKING; PERFORMING OPERATIONS; PHYSICS; PNEUMATIC TUBE CONVEYORS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; REGULATING; SHOP CONVEYOR SYSTEMS; STORING; TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING ORTIPPING; TRANSPORTING

Verfahren zur Steuerung eines Roboters (4), der einem sich auf einem Fördermittel beförderten, sich bewegenden Gegenstand folgt und eine vorbestimmte Handlung an dem sich bewegenden Gegenstand ausführt, wobei das Verfahren folgende Schritte umfaßt: Erfassen des sich bewegenden Gegenstands; Ermitteln einer Erfassungsposition des sich bewegenden Gegenstands in einem Fördermittelkoordinatensystem aus dem Ergebnis der Erfassung; aufeinanderfolgendes Aktualisieren der aktuellen Position des sich bewegenden Gegenstands in dem Fördermittelkoordinatensystem auf der Basis der Erfassungsposition des sich bewegenden Gegenstands und des Ausmaßes an Bewegung des Fördermittels; Transformieren der aktuellen Position des sich bewegenden Gegenstands im Fördermittelkoordinatensystem in diejenige in einem Roboterkoordinatensystem; Bilden eines Folgewegs für den Roboter (4) auf der Basis der transformierten Position, damit er dem sich bewegenden Gegenstand folgen kann; gekennzeichnet durch Ausführen eines einen Bewegungsbefehl enthaltenden Benutzerprogramms und Ermitteln, ob eine bezeichnete Position, die in dem Bewegungsbefehl in einem Benutzerprogramm enthalten ist, in dem Fördermittelkoordinatensystem angegeben ist oder nicht; Bilden eines Folgeweges für den Roboter (4), um dem sich bewegenden Gegenstand zu einer Position zu folgen, die durch die ermittelte bezeichnete Position gegeben ist, wenn ermittelt wurde, dass die bezeichnete Position in dem Fördermittelkoordinatensystem angegeben ist; und Veranlassen, dass der Roboter (4) eine Folgebewegung entlang des Folgewegs startet.