Method of in-row weeding of agricultural crops in their immediate vicinity

• Main Authors: Špaček, Jan, Ullmann, Martin, Ullmann, Jindřich, Čmelík, Jan, Plhal, Jan
• Format: Patent
• Language: Czech; English
• Published: 02.11.2022
• Subjects: AGRICULTURE; ANIMAL HUSBANDRY; FISHING; FORESTRY; HUMAN NECESSITIES; HUNTING; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES ORIMPLEMENTS, IN GENERAL; SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; TRAPPING

Způsob vnitrořádkového pletí zemědělských plodin pomocí pohybující se plečky se vyznačuje tím, že se plečka nejprve zkalibruje v 3D prostoru a pletí poté probíhá ve třech liniích: v záznamové linii kamera kontinuálně pořizuje snímky zorného pole, které se ukládají do vyhodnocovacího softwaru, v lokační linii vyhodnocovací software analyzuje lokační pole, ve kterých detekuje a lokalizuje středy zemědělských plodin pomocí modelu strojového učení natrénovaného rozpoznávat středy plodin, v kontaktní linii se definuje vymezená zóna a vyhodnocovací software vyhodnocuje čas a/nebo vzdálenost do kontaktu nožů s detekovanými středy plodin detekovanými v lokační linii vzhledem k aktuální rychlosti posuvu plečky a při vstupu nožů do vymezených zón okolo míst kontaktů vyhodnocovací software dá příkaz k ustoupení okolo detekovaných středů plodin a při výstupu nožů z vymezených zón okolo míst kontaktů dá příkaz k sevření nožů. Methods of intra-row weeding of agricultural crops by a moving weeding machine, wherein the weeding machine is calibrated in 3D space and weeding occurs in three lines: within the recording line, the camera continuously takes images of the field of view, stored in the evaluation software; within the location line, evaluation software analyzes the location field and detects and localizes agricultural crop centers using a machine learning model trained to recognize crop centers; within the contact line, a zone is defined and the software evaluates the time and/or distance up to contact of the knives with the detected crop with respect to the current travel rate of the weeding machine; when the knives enter the defined zones around the contact points, the software commands to withdraw around the detected crop centers, and when the knives leave the defined zones around the contact points, the software commands to clamp the knives.