一种机器人智能焊接方法及系统

本发明涉及焊接自动化与机器人视觉感知技术领域，公开了一种机器人智能焊接方法及系统，其中，方法包括：采用激光三角测量法构建三维点云图像；对点云图像进行滤波与增强，采用U-Net语义分割模型提取焊缝点云集合；基于该集合进行空间路径识别与姿态回归，得到位置-姿态对的轨迹基元；再采用三次B样条曲线拟合路径并插值生成连续焊接轨迹；焊接过程中结合视觉反馈，引入比例微分控制逻辑进行闭环轨迹误差补偿。相较于现有技术中在曲面、变截面等复杂结构下无法稳定实现焊缝路径识别与精准跟踪的技术问题，本发明通过构建基于视觉伺服的感知控制闭环，实现了对复杂焊缝结构的高精度自动焊接，提高了轨迹贴合精度。...

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Bibliographic Details
Format Patent
LanguageChinese
Published 15.08.2025
Subjects
CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING
CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING
HAND TOOLS
MACHINE TOOLS
MANIPULATORS
METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
PERFORMING OPERATIONS
PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS
SOLDERING OR UNSOLDERING
TRANSPORTING
WELDING
WORKING BY LASER BEAM
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Summary:本发明涉及焊接自动化与机器人视觉感知技术领域，公开了一种机器人智能焊接方法及系统，其中，方法包括：采用激光三角测量法构建三维点云图像；对点云图像进行滤波与增强，采用U-Net语义分割模型提取焊缝点云集合；基于该集合进行空间路径识别与姿态回归，得到位置-姿态对的轨迹基元；再采用三次B样条曲线拟合路径并插值生成连续焊接轨迹；焊接过程中结合视觉反馈，引入比例微分控制逻辑进行闭环轨迹误差补偿。相较于现有技术中在曲面、变截面等复杂结构下无法稳定实现焊缝路径识别与精准跟踪的技术问题，本发明通过构建基于视觉伺服的感知控制闭环，实现了对复杂焊缝结构的高精度自动焊接，提高了轨迹贴合精度。
Bibliography:Application Number: CN202510782538